Definieren Sie einen Knoten-Listener, der das Thema abonniert, im Themen-Chatter veröffentlicht und der Nachrichtentyp ist eine Zeichenfolge. Der Publisher-Code-Link des Themas : ROS-Release-Thema C ++ - Code ausführliche Erklärung
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 10, chatterCallback);
ros::spin();
}