一、R-CNN的缺点
1. 训练流程比较分散：第一个阶段R-CNN从图像中提取大量的proposal，将每个proposal warp后通过CNN提取特征。第二个阶段用SVM分类器进行分类。第三个阶段才用回归器进行回归。
Fast R-CNN则是一套端对端的流程，single stage且multi-task并行。
2.训练速度慢且所需空间大：对于分类器和回归器，通过CNN提取的特征需要存储在硬盘上。对于一个大型网络，如VGG16，需要大量的硬盘空间。并且分类器和回归器需要这些特征作为训练样本，在硬盘上大量数据的读写会造成训练速度变慢。
Fast R-CNN所有的特征都暂存在显存中，直接投入分类器和回归器，就不需要额外的存储。
3.检测速度慢：由于特征向量是从每个proposal中提取的，而这些proposal之间大量重叠，特征值之间完全可以共享，造成了运算的浪费。
Fast R-CNN将整张图片直接投入CNN，在第5层 conv feature map上提取RoI。使之前的CNN运算得以共享。
二、Fast R-CNN
训练流程如下：
1.首先利用selective search生成region proposal，一张图大约2k个。
2.将整张图片输入CNN，进行特征提取
3.将image上的region proposal映射到最后一层conv feature map上(具体怎样的映射关系paper中没给出)，即conv feature map上的RoI
4.通过RoI pooling layer使RoI生成固定的feature map，经过两个FC层，转化为4096维的特征向量
5.利用softmax loss和 Smooth L1 loss对分类概率和bbox regression进行参数的更新。(详细见后面：四、fine-tuning)
检测流程如下：
接训练过程的第4步。
5.将特征向量送入softmax，对(C+1)类进行可能性评估
6.用smooth L1 loss对box进行回归
7.用box回归值校正原来的proposal，生成预测窗口坐标
三、RoI pooling layer
这是fast R-CNN一个特色鲜明的地方。
我们知道，RoI是大小、尺度不一的，如何经过处理，得到尺寸固定的feature map呢？
如图，黑框为conv feature map，红框为RoI。
RoI pooling layer将每个RoI均匀分成M x N块，对每块进行max pooling。如图上的3x3，max pooling后两个RoI的大小就统一了。
然后就可以利用FC层得到4096维的特征向量。
用一个预训练好的网络对fast R-CNN进行初始化需要做以下修改：
1.用RoI pooling layer取代最后一层max pooling layer
2.用softmax和regressor取代softmax或SVM
3.input数据有变化：变为一组图片和每张图片对应的region proposal
四、Fine-tuning
利用SGD mini-batch进行训练，通常batch_size = 128, 每次选取2张图片，一张图片选取64个RoI。
其中，64个RoI是这样组成的：25%：75%
与GT的IoU大于0.5的proposal占25%
与GT的IoU在(0.1,0.5)范围内的作为背景类，占75%
*每个RoI都被贴上一个类标签和一个位置
训练中，唯一用到的数据增广就是水平翻转，且翻转的概率为0.5.
Multi-task loss
两个output layer，一个输出离散概率p=(p0,p1,…,pk)，分别对应C+1类
另一个输出bbox回归偏移量 tk = (tkx,tky,tkw,tkh)，同样是针对C个类
损失函数为：
损失函数由分类损失函数和定位损失函数组成。
其中，u代表GT类标签，v代表GT的位置。p表示每个RoI的离散概率，tu表示RoI的位置预测值。
lambda用于平衡分类loss和定位loss，一般为1
[u >= 1]表示：当u>=1时，为1；否则为0.
分类损失函数
这里用到了对数值。结合对数函数图像，假设正确类的概率值为1，则loss为0；随着pu的概率越来越低，loss越来越大。
定位损失函数
这里用了smooth L1 loss，为什么不用L2 loss呢？paper中说smooth L1对离群点更加鲁棒，控制梯度的量级使得训练时不容易跑飞。
当GT的位置和RoI的位置预测值越相近，则定位loss越小。
五、参考文献
1.http://blog.csdn.net/xg123321123/article/details/53067518
2.http://blog.csdn.net/shenxiaolu1984/article/details/51036677
3.http://blog.csdn.net/u010678153/article/details/46891655