前言
由于要做Realsense D435i的双目结构光相机标定，其中用到了ROS来录制数据包，但是结构光会影响标定，所以得先关闭IR结构光发射器。
如下图，成像很多光斑，我们要想办法关掉。
环境
ros
librealsense
realsense-ros
一次性关闭IR光
一次性地对Realsense进行设置，关闭IR光。
首先，插入电脑，打开三个terminal，分别执行:
roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
出现以下界面:
把emitter_enable的勾去掉，即可。可以通过肉眼看相机发射器已经不再发射IR光了。
再在RVIZ上看看是否真的关闭了(把刚刚打开的rqt_reconfigure关掉）
在新的terminal输入rviz，先把左上角的Fixed Frame 设置为camera_link，再在左下角Add，By topic处选择Infra1下/image_rect_raw的Camera（双击)，可以看到出来的图像已经没有白斑了。
但是下次使用的时候，还是得进行上述操作，因为这是一次性的，下面来看看如何方便地开关IR光。
从源码修改
从源码修改可以方便的使用参数来对IR光进行开关。
在realsense-ros/realsense2_camera/launch文件夹中，先复制一份rs_camera_copy.launch，以免改错了。
cp rs_camera.launch rs_camera_copy.launch
修改rs_camera_copy.launch
gedit rs_camera_copy.launch
在这条语句下面
<arg name="allow_no_texture_points" default="false"/>
增加以下语句：
<arg name="emitter_enable" default="false"/>
<!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
<rosparam>
/camera/stereo_module/emitter_enabled: false
</rosparam>
<rosparam if="$(arg emitter_enable)">
/camera/stereo_module/emitter_enabled: true
</rosparam>
这里修改的代码意思就是说，开启rs_camera_copy.launch时，默认关闭IR光，当你需要它打开的时候，只需要在打开的时候，增加一个参数即可，下面进行示范：
①当你不需要IR光时，无需加参数开启launch：
roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch
②当你需要打开IR光时，加参数开启launch：
roslaunch realsense2_camera rs_camera_copy.launch emitter_enable:=true
这样就方便多了，IR光想开就开。
参考：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/817
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/871
