参考说明：文中有参考aven_paul博主的S5P4418启动镜像分析一文，具体参考http://blog.csdn.net/aven_paul/article/details/46772285
掰搿实验室博主的“点亮user Led”一文，具体参考http://weibo.com/p/1001603914482173772682
S5P4418是四核cortex-A9的SOC，这么强大的处理器非操作系统不能充分发挥其性能，但是对于打算深入了解和学习更好的使用它来说，裸机编程更能让你了解从Power on -> internalRom --> boot mode choose --> Loading & Launch bootloader(BL1 --> BL2 )->......的详细过程，更能体现从SOC到board再到program的层层衔接，丝丝相扣的严谨设计。本文由于使用nanoPi2硬件，只能使用SD作为boot源，因此以SD卡为基础描述裸机编程的实现。
通过S5P4418启动镜像分析我们了解到。SD卡内的镜像是这样的，
| Block0 | Sd/emmc卡信息 |
| Block1 |
Nsih.bin |
| Block2 | 2ndboot.bin |
| Block63 | Nsih.bin |
| Block64 | u-boot.bin |
并有网友已经以把自己的程序.bin替换u-boot.bin的方式实现出来，见“点亮user Led”http://weibo.com/p/1001603914482173772682，同时文中给出了修改SD卡内绝对位置数据的方法，即使用winhex工具定位到绝对位置并修改。
根据网友的这些文章，我觉得应该能对裸机编程有个初步的概念，但是同时给我们带来一些疑惑，而且2ndboot不提供源码，对于我们希望刨根问底的人来说，总感觉缺少点东西不能把控，那可不可以把我们的程序直接替换2ndboot.bin来跑裸机呢？想到就马上动手去试，不过还有些前提工作要做。
1. 找到2ndboot.bin被internalRom搬运到什么地方来Launch？
2. 如果用替代2ndboot.bin的方法来做的话，我们的bin最大可以做到多大呢？
带着这些一文，我们还是要去官方手册找答案
首先，我们要看看系统的memory map
看这个map，我们会发现InternalRAM的地址是0xFFFF0000，根据手册我们知道InternalRAM有32KB。好，是不是InternalRom会把2ndboot的内容loading到这个地址来运行呢？为此我们重新编译了“点亮user LED”的例子里的三个文件，只是将链接指令改为arm-linux-ld -Ttext=0xffff0000 start.o main.o -o main了。我们把生成的main.bin用winhex放到SD卡的block2也就是0x400位置，把卡插入nanoPi2的bootSD卡槽，上电，very good ，LED闪烁起来了。
是不是就完了呢？也许..吧，也许还没有
既然能动了，我们也希望知道为什么
好，继续看官方手册第3章 System boot。由于我们使用的是 Internal ROM boot，使用SD卡启动，因此切换到3.4.4节SDHCBOOT。
这个表格告诉我们，我们可以使用的是1to32block，我们的点亮LED的程序小于只有1k不到，所以不会超出范围，下面红框圈住的这句话，描述InternalROM将SD卡里的数据从Block1开始load到InternalRAM，我们的main.bin是写入SD卡的block2来替代2ndboot的，按照道理应该是0xFFFF0000+0x200才是我们的main.bin的放置位置，我们将编译器连接修改一下am-linux-ld -Ttext=0xFFFF0200 start.o main.o -o main。完整编译后将main.bin用winhex写入SD卡的0x400处，将卡插入nanoPi2，上电，LED开始闪烁，跟连接地址0xffff0000的效果一样，这是为什么呢？
带着疑问，我重新查看了start.s，发现内部用到的跳转指令b start 和b main全部是相对位置跳转。同时我继续看官方手册关于Nsih的相关说明。
原来，block1中存放的Nsih是迁移后的exception vector 。当系统reset后，通过exception vector 看到，其跳转到Reset_Handler处。Reset_Handler指向向的是哪里呢？我们找打了官方的镜像提取出其中Nsih信息后，发现，该地址正是0xFFFF0200。
也就是说，系统reset后通过InternalRom的加载，又经过exception vector的跳转，跳到了我们的被InternalROM Load到InternalRAM中的地址中去的main.bin中来运行来了。
同时也就意味着，如果使用arm-linux-ld -Ttext=0xffff0000 是不妥的，一旦main.bin中出现绝对跳转，程序将跑飞。
总结一下：要将自己的程序替换2ndboot来实现SD卡启动的裸机编程
1. 将main.bin写入SD卡的block2即0x400处；
2. 如果main.bin小于15KB，则编译时的链接器的-Ttext=0xFFFF0200
3.2. 如果main.bin大于15kB（512*（32-1）），则需要先写在0x400处写入一个从main.bin中分离出的包含load其余代码的小于15KB的部分，通过这个15k的代码将main中其余的部分加载到内存，如果main.bin大于InternalRAM，则需要自己写外部DRAM的代码。这部分暂时不在本文中讨论。
参考文档：http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/3/3d/SEC_Users_Manual_S5P4418_Users_Manual_Preliminary_Ver.0.10.pdf
参考程序：
注：绝对寻址测试
将start.s改为如下代码：
.text
.global _start
_start:
b st
.word 0x00000000
.word 0x00000000
.word 0x00000000
.word 0x00000000
.word 0x00000000
.word 0x00000000
.word 0x00000000
st:
ldr pc, =on_sram
on_sram:
ldr sp, =0xffff1000
bl main
halt_loop:
b halt_loop
使用arm-linux-ld -Ttext=0xFFFF0200 start.o main.o -o main
+ arm-linux-objcopy -I elf32-littlearm -O binary main main.bin
得到的main.bin通过winhex写入SD卡的0x400地址内，将SD卡插入nanoPi2，上电，小灯闪烁起来，由此可以验证替代2ndboot.bin来使用我们的裸机代码时，被搬运到InternalRAM中的地址确实是0xFFFF0200。