无人机
航空器---飞行性能 速度性能 续航性能 高度性能 起飞着陆性能 机动性能 敏捷性
动力装置---分类 无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系 统和附件的总称。 目前主流的民用无人机所采 用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
导航飞控系统 ---导航子系统 导航子系统功能：向无人机提供相对于所选定的参 考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无人机沿指定 航线安全、准时、准确的飞行。因此导航子系统之于无 人机相当于领航员之于有人机，
---飞控子系统 飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任 务、返场回收等整个飞行过程的核心系统，对无人机实 现全权控制与管理，因此飞控子系统之于无人机相当于 驾驶员之于有人机，是无人机执行任务的关键 无人机姿态稳定与控制 无人机飞行管理 应急控制
任务设备---类型 按任务设备用途，可以分为侦查搜索设备、测绘设备、 军用专用设备、民用专用设备等。侦搜设备常用的有光电 平台、SRA雷达、激光测距仪等，测绘设备则是测绘雷达、 航拍相机等
轻型、微型无人机可用吊挂法和起落架称量法
控制站---介绍 无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。 在规模较大的无人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备连接起来，构成无人机地面站系统
控制站---起降操纵 飞行操纵 任务与链路操纵
通讯链路 无人机通讯链路：主要用于无人机系统传输控制、无载 荷通讯、载荷通讯三部分信息的无线电链路。 根据ITU-R M.2171报告给出的无人机系统通讯链路是指 控制和无载荷链路， 主要包括：指挥与控制（C&C），空中 交通管制（ATC），感知和规避（S&A）三种链路。
通讯链路---机载终端与天线 通讯链路---地面终端与天线
2 无人机航飞对数据处理影响 • 大偏角给匹配带来困难 • 基高比小和大偏角对相对定向的影响 • 高重叠度的匹配更稳健 • 像点位移降低了像点量测精度 • 非专业相机的镜头畸变
3.1 工作准备 3.1.1 无人机的选择 • 飞行速度 飞行速度越慢，像点位移越小 • 飞行平稳度 飞机平稳，保证重叠度 • 续航时间 续航时间长短，直接影响作业效率 • 有效荷载 可装载的相机类型（+镜头） • 易操作性 • 维修保
3.1.2 航摄范围的确定 3.1.3 航摄仪和摄影比例与航高的确定 3.1.4 航飞路线设计 飞行设计 • 重叠度 通常采用航向75%旁向50%重叠，保障60%30%重叠要求 • 航高 充分顾及影像的有效分辨率，并非航高越低分辨率越高 • 有风天气 尽量避免有风天气飞行，特殊情况采用高重叠度方式进 行飞行，减小后期处理工作量和保证处理精度 3.1.5 控制点布设及测量 控制点布设 • 原则 均匀布设，边角加密，大面积弱纹理 区域（水域、森林、农田）边界加密 • 飞行前布控，可以提高精度。圆形点较优 • 飞行后布控，平面内的标志点较优
3.2 航空摄影 3.2.1 摄影季节和航摄时间的选择 • 航摄季节应选择本摄区最有利的气象条件，并要尽可能的 避免或减少地表植被和其他覆盖物对摄影和测图的不良影 响，确保航摄像片能够真实地显现地面细部。 • 选择航摄时间，既要保证具有充足的光照度，又要避免过 大的阴影。 3.2.2 航飞 起飞 -> 空中飞行 -> 降落
3.2.3航带整理
3.2.4 飞行质量 
• A、像片重叠度 • B、像片倾斜角 • C、像片旋偏角 • D、摄区、分区、图廓覆盖保证 • E、漏洞补摄与重摄 • F、记录资料的填写
3.2.5 摄影质量
• 正确选择滤光镜，确保曝光量正常，底片密度和 反差适中、影像清晰、色彩丰富、颜色饱和、彩 色平衡良好。 • 直接观察像片，应能辨认出与航摄比例尺相适应 的细小地物影像，能够建立清晰的立体模型，能 确保立体量测的精度
航摄成果质量检查 4.1 像片重叠度 4.2 像片倾斜角 4.3 像片旋偏角 4.4 航线弯曲度 <= 3% 4.5 航高保持 4.5 摄区、分区、图廓覆盖 4.6 敷设航线 4.7 漏洞
内业数据处理-DEM 内业数据处理-DOM 内业数据处理-DLG
• 特征匹配 – 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 • 初始构网 – 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 • 带附加参数的光束法平差 – 把所有匹配点纳入平差过程 • DEM和正射影像生成
• 解算流程 – 自由网 – 刺点 – 控制网 – 精度评定 • 表格 • 残差图
• MATCH-AT:高精度、高效率、高度自动化的空三加密 • MATCH-T DSM:高精度、全像素的地形信息获取 • OrthoVista:卓越的全局镶嵌匀色 
2.1、系统核心：ApplicationsMaster 2.2、空三加密：MATCH-AT 
主要功能有： 空三加密 初始化外方位元素 删除连接点 后处理和点抽希
2.3、二次平差：inBLOCK 2.4、 DTM/DSM提取：MATCH-T DSM 2.5、 DTM/DSM编辑：DTMaster 2.6、 LIDAR点云地形建模：SCOP++ 
2.7、正射校正：OrthoMaster 
软件特点 3.1、高精度、高效率、高自动的空三加密 3.2、全像素DTM/DSM提取 3.3、智能生成拼接线 3.4、卓越的处理效率 3.5、完整的系统流程 3.6、支持各种传感器 
• 数据畸变处理 • 建立影像金字塔 • 空三加密（自由网）（1个小时） • 控制点（人工加） • DEM提取（40分钟） • 正射影像（1小时左右） • 镶嵌匀色（1小时左右）
•建立影像金字塔（内部） •空三加密（自由网）（4小时） •控制点（4小时，修改1个小时） •DEM提取（8小时，未修测） •正射影像（11小时左右） 550G 923张 •镶嵌匀色（23小时左右） 200G 76×34=2584张
多旋翼飞行器 多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机的一种，它通常有3个以上的 旋翼。飞行器的机动性通过改变不同旋翼的扭力和转速来实现。相比传统的单 水平旋翼直升机，它构造精简，易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。 常见的多旋翼飞行器，如：四旋翼，六旋翼和八旋翼
飞行控制系统主要功能 实现精准定位悬停 智能失控保护/自动返航降落 低电压报警或自动返航降落 内置（两轴）云台增稳功能 可扩展地面站功能 智能方向控制 ：航向锁定 返航点锁定 热点环绕（POI） 断桨保护功能（六轴及以上的机型）
飞行控制系统一般提供三种飞行模式，GPS姿态模式、姿态模式和手动模式。
地面站特点： 1、人性化界面设计 2、谷歌3D地图视角 3、工业级飞行控制算法 4、实时飞行仪表盘 5、遇险自动返航/一键返航 6、键盘/自定义摇杆飞行控制 7、随点随行功能 8、全自主起飞/降落 9、自定义航点 10、6种预设航线模板 11、3种航点转弯模式可选 12、自定义舵机通道控制 13、批量航线动作任务设置 14、实时飞行航线编辑 15、F通道控制器 16、相对坐标编辑器 17、摄影测量工具包 18、仿真飞行模拟 19、飞行任务导入/导出