i.mx6ul linux驱动开发—基于Device tree机制的驱动编写

• 前言

  Device Tree是一种用来描述硬件的数据结构,类似板级描述语言,起源于OpenFirmware(OF)。在目前广泛使用的Linux kernel 2.6.x版本中,对于不同平台、不同硬件,往往存在着大量的不同的、移植性差的板级描述代码,以达到对这些不同平台和不同硬件特殊适配的需求。但是过多的平台、过的的不同硬件导致了这样的代码越来越多,最终引发了Linux创始人Linus的不满,以及强烈呼吁改变。Device Tree的引入给驱动适配带来了很大的方便,一套完整的Device Tree可以将一个PCB摆在你眼前。Device Tree可以描述CPU,可以描述时钟、中断控制器、IO控制器、SPI总线控制器、I2C控制器、存储设备等任何现有驱动单位。对具体器件能够描述到使用哪个中断,内存映射空间是多少等等。

  关于Device Tree的数据结构和详细使用方法,请大家查看宋宝华老师的一篇博客:

  http://blog.csdn.net/airk000/article/details/2

  1 基于Device Tree机制内核的驱动开发—实例讲解

  这个章节,作者来讲讲基于Linux-3.2.X之后使用device tree机制的内核的驱动开发案例。本文的驱动开发案例是作者工作期间亲自写的键盘驱动代码。CPU平台使用的是NXP(freescale)的i.MX6ul。概要信息描述如下:

              硬件平台:NXP(freescale)—i.MX6ul

              软件开发平台:Ubuntu-12.04

             内核版本:Linux-3.14.38

              编译环境:yocto project

  1.1 基于Device Tree机制的驱动开发—系统如何加载和解析dtb文件

  基于Device Tree机制的驱动开发,在驱动当中所使用到的硬件资源都在对应的CPU平台的dts文件上进行配置,然后编译生成dtb文件,放在u-boot分区之后,内核分区之前。这里顺便讲一下,内核是如何解析dtb文件的。其大致过程如下:

  系统上电启动之后,u-boot加载dtb,通过u-boot和Linux内核之间的传参操作将dtb文件传给内核,然后内核解析dtb文件,根据device tree中的配置(dtb文件)去初始化设备的CPU管脚、各个外设的状态。device tree中的配置主要是起到了初始化硬件资源的作用,后期可以在驱动中修改设备的硬件资源的状态,比如在device tree中初始化某个GPIO的管脚为上拉状态,可以在驱动加载之后修改这个管脚的状态。

  1.2 基于Device Tree机制的驱动开发—dts文件的配置和编译

  本节开始以具体的驱动例子讲解如何在驱动开发中配置dts文件。这里使用i.MX6ul平台下的矩阵键盘驱动中使用到的几个GPIO口讲解如何配置dts文件和编译。本次讲解案例用于编译驱动的内核是Linux-3.14.38。首先我们先来看看如何在内核中找到自己相应CPU平台的dts文件:

  1.dts文件位于内核的arch/arm/boot/dts/$(board).dts,其中的$(board)指的是对应的CPU平台,比如i.MX6ul平台的dts文件如下:

  imx6ul/linux-3.14.38-v2$ vim arch/arm/boot/dts/imx6ul-14x14-evk.dts(部分内容)

  [objc] view plain copy
  1. #include <dt-bindings/input/input.h>  
  2. #include "imx6ul.dtsi"  
  3.   
  4. / {  
  5.     model = "Freescale i.MX6 UltraLite NewLand Board";  
  6.     compatible = "fsl,imx6ul-14x14-evk", "fsl,imx6ul";  
  7.   
  8.     chosen {  
  9.         stdout-path = &;uart1;  
  10.     };  
  11.   
  12.     memory {  
  13.         reg = <0x80000000 0x20000000>;  
  14.     };  
  15.   
  16.     pxp_v4l2 {  
  17.         compatible = "fsl,imx6ul-pxp-v4l2", "fsl,imx6sx-pxp-v4l2", "fsl,imx6sl-pxp-v4l2";  
  18.         status = "okay";  
  19.     };  
  20.       
  21.     keyboard {  
  22.               compatible = "max-keypad";  
  23.               pinctrl-names = "default";  
  24.               pinctrl-0 = <&;pinctrl_keypad>;  
  25.               in-gpios = <&;gpio2 3 GPIO_ACTIVE_HIGH>,      //key_in0  
  26.                          <&;gpio2 4 GPIO_ACTIVE_HIGH>,      //key_in1  
  27.                          <&;gpio2 5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;      //key_in2  
  28.   
  29.               out-gpios = <&;gpio2 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //key_out0  
  30.                           <&;gpio2 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //key_out1  
  31.                           <&;gpio2 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //key_out2  
  32.                           <&;gpio4 25 GPIO_ACTIVE_HIGH>,   //key_out3  
  33.                           <&;gpio4 26 GPIO_ACTIVE_HIGH>;   //key_out4  
  34.                           status = "okay";  
  35.           };  
  36. };  
  37.   
  38. &;cpu0 {  
  39.     arm-supply = <&;reg_arm>;  
  40.     soc-supply = <&;reg_soc>;  
  41. };  
  42.   
  43. &;clks {  
  44.     assigned-clocks = <&;clks IMX6UL_CLK_PLL4_AUDIO_DIV>;  
  45.     assigned-clock-rates = <786432000>;  
  46. };  
  47.   
  48. &;tsc {  
  49.     pinctrl-names = "default";  
  50.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_tsc>;  
  51.     status = "okay";  
  52.     xnur-gpio = <&;gpio1 3 0>;  
  53.     measure_delay_time = <0xffff>;  
  54.     pre_charge_time = <0xfff>;  
  55. };  
  56.   
  57. &;gpmi {  
  58.     pinctrl-names = "default";  
  59.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_gpmi_nand_1>;  
  60.     status = "okay";  
  61.     nand-on-flash-bbt;  
  62. };  
  63.   
  64. &;lcdif {  
  65.     pinctrl-names = "default";  
  66.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_lcdif_dat  
  67.              &;pinctrl_lcdif_ctrl>;  
  68.     lcd_reset = <&;gpio3 14 GPIO_ACTIVE_HIGH>;  
  69.     display = <&;display0>;  
  70.     status = "okay";  
  71.   
  72.     display0: display {  
  73.         bits-per-pixel = <16>;  
  74.         bus-width = <8>;  
  75.   
  76.         display-timings {  
  77.             native-mode = <&;timing0>;  
  78.             timing0: timing0 {  
  79.             clock-frequency = <9200000>;  
  80.             hactive = <240>;  
  81.             vactive = <320>;  
  82.             hfront-porch = <8>;  
  83.             hback-porch = <4>;  
  84.             hsync-len = <41>;  
  85.             vback-porch = <2>;  
  86.             vfront-porch = <4>;  
  87.             vsync-len = <10>;  
  88.   
  89.             hsync-active = <0>;  
  90.             vsync-active = <0>;  
  91.             de-active = <1>;  
  92.             pixelclk-active = <0>;  
  93.             };  
  94.         };  
  95.     };  
  96. };  
  97.   
  98.   
  99.   
  100.   
  101. &;iomuxc {  
  102.     pinctrl-names = "default";  
  103.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_uart1>;  
  104.     imx6ul-evk {  
  105.         pinctrl_uart1: uart1grp {  
  106.             fsl,pins = <  
  107.                 MX6UL_PAD_UART1_TX_DATA__UART1_DCE_TX 0x1b0b1  
  108.                 MX6UL_PAD_UART1_RX_DATA__UART1_DCE_RX 0x1b0b1  
  109.             >;  
  110.         };  
  111.   
  112.         pinctrl_tsc: tscgrp {  
  113.             fsl,pins = <  
  114.                 MX6UL_PAD_GPIO1_IO01__GPIO1_IO01    0xb0  
  115.                 MX6UL_PAD_GPIO1_IO02__GPIO1_IO02    0xb0  
  116.                 MX6UL_PAD_GPIO1_IO03__GPIO1_IO03    0xb0  
  117.                 MX6UL_PAD_GPIO1_IO04__GPIO1_IO04    0xb0  
  118.             >;  
  119.         };  
  120.   
  121.         pinctrl_lcdif_dat: lcdifdatgrp {  
  122.             fsl,pins = <  
  123.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA00__LCDIF_DATA00  0x79  
  124.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA01__LCDIF_DATA01  0x79  
  125.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA02__LCDIF_DATA02  0x79  
  126.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA03__LCDIF_DATA03  0x79  
  127.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA04__LCDIF_DATA04  0x79  
  128.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA05__LCDIF_DATA05  0x79  
  129.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA06__LCDIF_DATA06  0x79  
  130.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA07__LCDIF_DATA07  0x79  
  131.             >;  
  132.         };  
  133.   
  134.         pinctrl_lcdif_ctrl: lcdifctrlgrp {  
  135.             fsl,pins = <  
  136.                 MX6UL_PAD_LCD_CLK__LCDIF_WR_RWN     0x79  
  137.                 MX6UL_PAD_LCD_ENABLE__LCDIF_RD_E    0x79  
  138.                 MX6UL_PAD_LCD_HSYNC__LCDIF_RS       0x79  
  139.                 MX6UL_PAD_LCD_RESET__LCDIF_CS       0x79  
  140.                 /* used for lcd reset */  
  141.                 MX6UL_PAD_LCD_DATA09__GPIO3_IO14    0x79  
  142.             >;  
  143.         };  
  144.   
  145.         pinctrl_keypad: keypadgrp {  
  146.              fsl,pins = <  
  147.                 MX6UL_PAD_ENET1_RX_EN__GPIO2_IO02       0x70a0  
  148.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_DATA0__GPIO2_IO03    0x70a0  
  149.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_DATA1__GPIO2_IO04    0x70a0  
  150.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_EN__GPIO2_IO05       0x70a0  
  151.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_CLK__GPIO2_IO06      0x70a0  
  152.                 MX6UL_PAD_ENET1_RX_ER__GPIO2_IO07       0x70a0  
  153.                 MX6UL_PAD_CSI_DATA04__GPIO4_IO25        0x70a0  
  154.                 MX6UL_PAD_CSI_DATA05__GPIO4_IO26        0x70a0  
  155.             >;  
  156.      };  
  157.           
  158.         pinctrl_gpmi_nand_1: gpmi-nand-1 {  
  159.             fsl,pins = <  
  160.                 MX6UL_PAD_NAND_CLE__RAWNAND_CLE         0xb0b1  
  161.                 MX6UL_PAD_NAND_ALE__RAWNAND_ALE         0xb0b1  
  162.                 MX6UL_PAD_NAND_WP_B__RAWNAND_WP_B       0xb0b1  
  163.                 MX6UL_PAD_NAND_READY_B__RAWNAND_READY_B 0xb000  
  164.                 MX6UL_PAD_NAND_CE0_B__RAWNAND_CE0_B     0xb0b1  
  165.                 MX6UL_PAD_NAND_CE1_B__RAWNAND_CE1_B     0xb0b1  
  166.                 MX6UL_PAD_NAND_RE_B__RAWNAND_RE_B       0xb0b1  
  167.                 MX6UL_PAD_NAND_WE_B__RAWNAND_WE_B       0xb0b1  
  168.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA00__RAWNAND_DATA00   0xb0b1  
  169.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA01__RAWNAND_DATA01   0xb0b1  
  170.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA02__RAWNAND_DATA02   0xb0b1  
  171.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA03__RAWNAND_DATA03   0xb0b1  
  172.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA04__RAWNAND_DATA04   0xb0b1  
  173.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA05__RAWNAND_DATA05   0xb0b1  
  174.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA06__RAWNAND_DATA06   0xb0b1  
  175.                 MX6UL_PAD_NAND_DATA07__RAWNAND_DATA07   0xb0b1  
  176.             >;  
  177.         };  
  178.     };  
  179. };  

  2.根据自己的开发需求配置dts文件,本文矩阵键盘驱动所使用到的GPIO管脚资源为:gpio2-2、gpio2-3、gpio2-4、gpio2-5、gpio2-6、gpio2-7、gpio4-25、gpio4-26。dts文件配置如下:

  ~/yangfile/imx6ul/linux-3.14.38-v2$ vim arch/arm/boot/dts/imx6ul-newland.dts

  2.1 在dts文件中添加一个设备节点,比如我们是矩阵键盘驱动,那么就添加一个名为”keyboard“的设备节点;

  2.2 compatible属性用于of_find_node_compatible函数获取设备节点用的,这个函数的通过”max-keypad“字符串去遍历device tree,查找匹配的设备节点;

  2.3 pinctrl-0 = <&;pinctrl_keypad>主要用于说明设备硬件资源在哪里获取,比如这里就是到iomuxc里面去获取IO资源

  2.4 iomuxc设备节点里面定义了CPU所有的IO资源,包括每个IO口的初始化状态都定义好了,比如:MX6UL_PAD_ENET1_RX_EN_GPIO2_IO02  0x70a0,这里的MX6UL_PAD_ENET1_RX_EN_GPIO2_IO02宏表示的是GPIO2-2这个IO口的寄存器组(IO复用寄存器、IO方向控制寄存器、IO输入输出值设置寄存器),0x70a0这个值根据自己的驱动开发需求,查阅CPU手册定义,不唯一。

  [objc] view plain copy
  1. keyboard {  
  2.     compatible = "max-keypad";  
  3.     pinctrl-names = "default";//这个设置成默认default就可以了,没什么特别要求  
  4.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_keypad>;//到iomuxc里面去获取相应IO资源的初始化状态  
  5.     in-gpios = <&;gpio2 3 GPIO_ACTIVE_HIGH>,      //“in-gpios”字符串可以自己随便定义,主要是为了获取gpio资源的时候匹配用的  
  6.                <&;gpio2 4 GPIO_ACTIVE_HIGH>,      //GPIO_ACTIVE_HIGH:逻辑高电平有效  
  7.                <&;gpio2 5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;      //key_in2  
  8.   
  9.     out-gpios = <&;gpio2 6 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //“out<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;">-gpios”字符串可以自己随便定义,主要是为了获取gpio资源的时候匹配用的  
  10.                 <&;gpio2 2 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //key_out1  
  11.                 <&;gpio2 7 GPIO_ACTIVE_HIGH>,    //key_out2  
  12.                 <&;gpio4 25 GPIO_ACTIVE_HIGH>,   //key_out3  
  13.                 <&;gpio4 26 GPIO_ACTIVE_HIGH>;   //key_out4  
  14.                 status = "okay";//使能要使用的gpio资源  
  15.     };  
  16. };  
  [objc] view plain copy
  1. &;iomuxc {  
  2.     pinctrl-names = "default";  
  3.     pinctrl-0 = <&;pinctrl_uart1>;  
  4. 。。。。。。。。  
  5. pinctrl_keypad: keypadgrp {  
  6.              fsl,pins = <  
  7.                 MX6UL_PAD_ENET1_RX_EN__GPIO2_IO02       0x70a0  
  8.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_DATA0__GPIO2_IO03    0x70a0  
  9.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_DATA1__GPIO2_IO04    0x70a0  
  10.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_EN__GPIO2_IO05       0x70a0  
  11.                 MX6UL_PAD_ENET1_TX_CLK__GPIO2_IO06      0x70a0  
  12.                 MX6UL_PAD_ENET1_RX_ER__GPIO2_IO07       0x70a0  
  13.                 MX6UL_PAD_CSI_DATA04__GPIO4_IO25        0x70a0  
  14.                 MX6UL_PAD_CSI_DATA05__GPIO4_IO26        0x70a0  
  15.             >;  
  16.      };  

  3.编译dts文件,在内核根目录下执行以下命令:

  ~/yangfile/imx6ul/linux-3.14.38-v2$ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gcc imx6ul-newland.dtb

  (这里的arm-Linux-gcc只是个代表交叉编译器的标识,具体的根据实际情况而定)

  4.将配置、编译后的dtb文件烧录到设备flash(或者SD卡)的dtb分区中。

  2 驱动代码中如何注册dts文件中的设备接触了device tree机制的驱动开发后,其实device tree机制就是Linux-2.6.x中的platform 总线机制的优化版本。OK,我们来说说基于device tree机制的驱动开发中注册设备的过程,这里以我写的矩阵键盘驱动代码的设备注册过程为例:1.在probe函数中调用of_get_**或者of_find_**函数从dtb中获取设备资源: [objc] view plain copy
  1. static int max_keypad_probe(struct platform_device *pdev)  
  2. {  
  3.     int i,ret;  
  4.     struct device *dev;   
  5.     struct device_node *dev_node = NULL;       //add by zengxiany  
  6.       
  7.     dev = &;pdev->dev;  
  8.     。。。。。。  
  9.     //省略部分代码  
  10.     dev_node = of_find_compatible_node(NULL,NULL,"fsl,imx6ul-gpio");  
  11.     if(!of_device_is_compatible(dev_node,"fsl,imx6ul-gpio"))  
  12.     {  
  13.         printk("get keypad device node error!/n");  
  14.         return -EINVAL;  
  15.     }  
  16.     dev_node = of_find_compatible_node(dev_node,NULL,"max-keypad");  
  17.     if(!of_device_is_compatible(dev_node,"max-keypad"))  
  18.     {  
  19.         printk("failure to find max-keypad device node!/n");  
  20.         return -EINVAL;  
  21.     }  
  22.   
  23.     for(i=0; i< KEYPAD_ROWS; i++)  
  24.     {  
  25.         gpio_map_rowkey[i] = of_get_named_gpio(dev_node,"in-gpios",i);  
  26.         set_key_input(gpio_map_rowkey[i]);  
  27.     }  
  28.   
  29.     for(i=0; i< KEYPAD_COLS; i++)  
  30.     {  
  31.         gpio_map_colkey0[i] = of_get_named_gpio(dev_node,"out-gpios",i);  
  32.         set_key_input(gpio_map_colkey0[i]);  
  33.     }  
  34. }  
  2.在init函数中注册设备: [objc] view plain copy
  1. //add by zengxiany for platform device register  
  2. static struct of_device_id max_keypad_of_match[] = {  
  3.     { .compatible = "max-keypad", },  
  4.     { },  
  5. };  
  6.   
  7. static struct platform_driver max_keypad_device_driver = {  
  8.     .probe      = max_keypad_probe,  
  9.     .remove     = max_keypad_remove,  
  10.     .driver     = {  
  11.         .name   = "max-keypad",  
  12.         .owner  = THIS_MODULE,  
  13.         .of_match_table = of_match_ptr(max_keypad_of_match),  
  14.     }  
  15. };  
  [objc] view plain copy
  1. static int __init keypad_module_init(void)  
  2. {  
  3.     int ret;  
  4.     ret = platform_driver_register(&;max_keypad_device_driver);//modify by zengxiany  
  5.     if(ret < 0)  
  6.     {  
  7.         printk("max_keypad_device driver init error!/n");  
  8.         return -ENODEV;   
  9.     }  
  10.     return 0;     
  11. }  
  12.   
  13. static void __exit keypad_module_exit(void)  
  14. {  
  15.     platform_driver_unregister(&;max_keypad_device_driver);  
  16. }  
  OK,这样就完成了设备的注册!
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