LCM是Lightweight Communications and Marshalling 的简称，是一个轻量级的通信与编组库。LCM内部封装了UDP，可以满足实时系统通信中高带宽，低延迟的要求。一般情况下，LCM在Ubuntu等Linux系统中使用的比较多，但是由于一些众所不知的原因，我决定在Windows 10 64bit系统下搞一搞这个东西。

1. 资源准备

1.1 LCM下载

我下载的1.4.0版本的包：GitHub下载；或者在我的百度云下载。这个版本相较于之前的版本更加容易编译一些。

1.2 Glib下载

Glib下载2.28版本，一共两个包：下载链接点击计入2.28那个版本，看到下图中所示的4个包，我们下载红圈中的两个包。
glib
当然也可以直接在我的百度云下载。后来我发现我使用的这个glib是win32版本的，但是可以用，没有什么问题，而且我们只是使用里面的几个文件而已。当然，也可以尝试使用win64版本。

1.3 MSYS2 小系统

下载MSYS2小系统，并安装。我将之安装到了D:\MSYS64目录下。
目录结构如下：
MSYS2目录结构

1.4 cmake准备

下载Cmake，并解压，放到D:\cmake路径下。
目录结构如下：
cmake目录结构

1.5 Python下载安装

确保电脑中安装了Python，哪个版本无所谓，我使用的是python3.7，安装在了D:\Program Files\Python目录下

1.6 VS2017安装

安装VS2017 ，如果不用这个版本，VS2008，2010，2012。。。等等版本，据我估计应该也是没得问题的。

2. 环境变量准备

Python的安装路径D:\Program Files\Python添加到环境变量；
Python的Script路径D:\Program Files\Python\Scripts添加到环境变量；
MSYS2的bin路径D:\MSYS64\mingw64\bin添加到环境变量；
cmake的bin路径D:\cmake\bin添加到环境变量；

重启电脑。
打开cmd：
输入python，显示如下表示python路径设置安装成功：
python

输入cmake，显示如下表示cmake路径设置安装成功：
cmake
输入gcc，显示如下表示MSYS2路径设置安装成功：
msys2

3. Glib的安装

3.1 换源

进入到MSYS2的安装目录中的D:\MSYS64\etc\pacman.d，发现有下面三个文件：
在这里插入图片描述
将三个文件另存备份，替换为这里下载的三个文件。这样就换到了中科大的源，速度比较快。

3.2 安装Glib

打开msys2窗口，输入：

pacman -S mingw-w64-x86_64-toolchain

然后输入

pacman -S glib2 glib2-devel mingw-w64-x86_64-glib2

等待安装完毕。

注意到，我们这里安装的Glib是2.54版本，(或者更高的版本。。。)。

3.3 Gib合并

接下来是一件比较麻烦的事，要把我们现在安装的Glib2.54版本和刚刚下载的Glib2.28版本整合在一起。这样做的原因是Glib2.54默认安装到了MSYS2 的路径下，在后面的编译中，总是找不到一些文件，所以我们要将其整理合并，放在一个比较好找的路径之下。
首先在MSYS2 的安装路径之下(包括其子目录中)，找到下述结构中所示的文件，并按照下述结构整理到一个新建的Glib文件夹中

glib
  ├── bin
  │   ├── gdbus.exe
  │   ├── gdbus-codegen.exe
  │   ├── gio.exe
  │   ├── gio-querymodules.exe
  │   ├── glib-compile-resources.exe
  │   ├── glib-compile-schemas.exe
  │   ├── glib-genmarshal.exe
  │   ├── glib-genmarshal-script.py
  │   ├── glib-gettextize.文件
  │   ├── glib-mkenums.exe
  │   ├── glib-mkenums-script.py
  │   ├── gobject-query.exe
  │   ├── gresource.exe
  │   ├── gsettings.exe
  │   ├── gspawn-win64-helper.exe
  │   ├── gspawn-win64-helper-console.exe
  │   ├── libgio-2.0-0.dll
  │   ├── libglib-2.0-0.dll
  │   ├── libgmodule-2.0-0.dll
  │   ├── libgobject-2.0-0.dll
  │   └── libgthread-2.0-0.dll
  ├── include
  │   ├── gio-win32-2.0
  │   │   ├── gio
  │   │   │   ├── gwin32inputstream.h
  │   │   │   └──gwin32outputstream
  │   └── glib-2.0
  │       ├── gio文件夹
  │       ├── glib文件夹
  │       ├── gobject文件夹
  │       ├── glib.h
  │       ├── glibconfig.h
  │       ├── glib-object.h
  │       ├── glib-unix.h
  │       ├── gmodule.h
  │       └── msvc_recommended_pragmas.h
  ├── lib
  │   ├── glib-2.0文件夹
  │   ├── pkgconfig文件夹
  │   ├── gio-2.0.def
  │   ├── gio-2.0.lib
  │   ├── glib-2.0.def
  │   ├── glib-2.0.lib
  │   ├── gmodule-2.0.def
  │   ├── gmodule-2.0.lib
  │   ├── gobject-2.0.def
  │   ├── gobject-2.0.lib
  │   ├── gthread-2.0.def
  │   ├── gthread-2.0.lib
  │   ├── libgio-2.0.a
  │   ├── libgio-2.0.dll.a
  │   ├── libglib-2.0.a
  │   ├── libglib-2.0.dll.a
  │   ├── libgmodule-2.0.a
  │   ├── libgmodule-2.0.dll.a
  │   ├── libgobject-2.0.a
  │   ├── libgobject-2.0.dll.a
  │   ├── libgthread-2.0.a
  │   └── libgthread-2.0.dll.a
  └── share
      ├── aclocal文件夹
      ├── bash-completion文件夹
      ├── gdb文件夹
      ├── gettext文件夹
      ├── glib-2.0文件夹
      └── locale文件夹

上述glib\lib中的.def 和.lib 文件不能再MSYS2目录下找到，所以我们将之前下载的glib-dev_2.28.8-1_win32\lib中的对应同名文件复制粘贴进去。

还有一点是glib\include\glib-2.0\glibconfig.h是从glib\lib\glib-2.0\include\glibconfig.h复制过去的。

不想麻烦直接下载我配置完全的也可以。
我把配置完全的glib文件夹放在了D盘。

4. 编译LCM

4.1 生成sln工程

解压lcm-1.4.0压缩包，得到文件夹lcm-master，在该文件夹下面新建文件夹build，并在cmd下进入到该目录。比如我将文件夹lcm-master放在D盘，那就就是：
在这里插入图片描述
输入：

cmake .. -G"Visual Studio 15 2017 Win64" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DLCM_ENABLE_TESTS=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../build -DGLIB2_GLIBCONFIG_INCLUDE_DIR="D:\glib\lib\glib-2.0\include" -DGLIB2_GLIB_INCLUDE_DIR="D:\glib\include\glib-2.0" -DGLIB2_GLIB_LIBRARY="D:\glib\lib\libglib-2.0.dll.a" -DGLIB2_GLIB_RUNTIME="D:\glib\bin\libglib-2.0-0.dll"

在这里插入图片描述
然后会在build文件夹下生成一个lcm.sln文件。

双击打开该lcm.sln得到下图。
在这里插入图片描述

4.2 修复bug

添加unistd.h文件
新建一个文件，粘贴下面的内容，并保存为unistd.h

/** This file is part of the Mingw32 package.
 2.  unistd.h maps     (roughly) to io.h
 */
#define F_OK 0
#ifndef _UNISTD_H
#define _UNISTD_H
#include <io.h>
#include <process.h>
#endif /* _UNISTD_H */

将文件unistd.h放在..\lcm-master\lcmgen中

Li
在..\lcm-master\lcm\windows中，找到WinPorting.cpp，并且将文件中的：

#define _WIN32_WINNT 0x0501
#include <Mswsock.h>
#include <stdio.h>
#include <winsock2.h>

修改为

#define _WIN32_WINNT 0x0501
#include <winsock2.h>
#include <Mswsock.h>
#include <stdio.h>

修改python的pyconfig.h
在Python的安装目录中D:\Program Files\Python\include找到pyconfig.h文件，将文件中的define Py_DEBUG注释掉，如下图

并且将下图中的python37_d.lib改为python37.lib
在这里插入图片描述

这样，在debug/x64 模式下运行，会弹出
在这里插入图片描述
没关系，这不影响，
打开..\lcm-master\build\lcm\Debug会发现，生成了：

lcm.dll已经生成。
当然如果是release 模式，也会在release模式对应的文件夹下生成对应的release模式的lcm.dll

4.3 测试是否可用

将下面的文件：
在这里插入图片描述
放在..\lcm-master\build\\liblcm-test文件夹下，在VS2017 中，右键lcm-example，设为启动项，点击运行：得到

说明没有问题，生成的库文件可以使用。

windows 10 系统LCM通信库的编译