SLAM基础

参考高翔博客 半闲居士

视觉SLAM中的3D空间的位置表示

在位姿转换中,通常采用射影空间的齐次坐标表示。其中一个空间点的坐标为普通的3D坐标加一个齐次分量。x_3{_{D}}=[x,y,z,w]T

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