由于本科设计是无人机与地面车辆协同方向，暂时决定利用STM32来对PIXHAWK进行控制，之前在学校参加过一些小比赛，却一直没用到摄像头，于是打算利用摄像头获取图像，再传到STM32上进行简单处理，最后STM32发送MAVLINK指令来控制PIXHAWK无人机。
之前在网上通过CSDN网站上的相关教程实现了STM32与PXIHAWK的MAVLINK通信，由于条件原因这个先进行放一下。暂时进行OV5640图像的处理。
因为之前没有搞过相关的摄像头处理比赛，首先参考的当然是正点原子的STM32例程，通过程序可以看出摄像头分为JPEG和RGB565模式（即彩色模式）。我需要的是实时动态，所以就选取了RGB565模式。
获取显示好图像后，开始二值化。实现的效果如下（实验条件有限，，，）：
程序参考：https://download.csdn.net/download/awujiang/10294021利用STM32F407VET6实现了按键控制阈值，同时显示二值化图像和原图像。