使用非velodyne激光雷达数据跑LeGo-LOAM

问题描述：在LeGo-LOAM中使用非velodyne的激光雷达数据时，在rviz中无法实现建图。

非velodyne激光雷达：如速腾聚创雷达，CX镭神16/32激光雷达，禾赛科技16/32/64线激光雷达等等。

解决方法：

因为原作的代码是使用的Velodyne 的雷达，所以对国内的雷达的兼容并没有那么好，所以需要简单的修改一下launch文件。原因是Lego-loam可以处理VLP-16中的Nan点,但是对其它品牌的雷达数据格式中的Nan点处理的不是很好，需在原来的run.launch文件中添加滤波的过程，滤除那些空点即可。
 

一、修改LeGo-LOAM中的launch文件

// 注意这一行重映射
 <remap from="~input" to="/filtered_points" />

这里的 /filtered_points话题是你的数据包发布的 /PointCloud2格式的数据，也就是你录制好的需要的3D点云数据，你可以使用指令rosbag info查看自己的bag的信息。

 下面是修改好的完整launch文件，需按照自己的实际情况修改：

<launch>
    
    <!--- Sim Time -->
    <param name="/use_sim_time" value="true" />
    <node pkg="nodele