PMAC的下位机编程包括三种程序:命令序列程序、运动(Program)程序和PLC程序。
如下图,PMAC中编写程序,直接在File->new新建文件会打开编辑器,所有文件为PMC后缀。
查看当前程序可以在File->Uplaod Programs查看当前已有的Program程序和PLC程序及他们的编号、状态。
1.命令序列程序
上节讲到,PMAC卡中可以使用手动操作,在命令行设置参数状态、控制电机等,但是它一次只能发送一条命令,那么为了一次性运行多个命令序列,即可在PMC程序中如下编写:
- i620=200
- i621=20
- i622=10
- #6j/
程序编写完成后,点击Download按钮,
命令系列程序在下载的过程中就会执行。
如下图,勾选Show Message Window,打开Mesage窗口
如下图,在Message窗口可以可以看到当前程序是否有错误等,类似C语言编译过程。
命令序列经常和PLC程序及运动Program程序混用,下面会说明。
2.运动(Program)程序
为了便于编写运动程序,PMAC中使用一个坐标系的概念,比如有6号电机和8号电机,我们在一个的坐标系下将其分别映射到X和Y坐标,如下所示- &1
- #6->819.2Y ;机械手Y向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #8->819.2X ;机械手X向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
标准运动程序的模板如下:
- &1 ;坐标系为1
- CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
- OPEN PROG 40 ;程序号为40
- CLEAR
- ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-开始
- ;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;运动程序主体-结束
- CLOSE
下面写编写一个简单的程序,如下:
- &1
- CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
- #6->819.2X ;机械手X向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #8->819.2Y ;机械手Y向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #6j/
- #8j/
- OPEN PROG 40
- CLEAR
- INC ;增量运动模式
- X(10) Y(10) ;X正方向前进10mm,Y正方向前进10mm
- CLOSE
下面是一个比较复杂的程序:
- &1
- CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
- #6->819.2X ;机械手X向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #8->819.2Y ;机械手Y向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #6j/
- #8j/
- OPEN PROG 40
- CLEAR
- ;运动参数设置
- TA(200) ;ms
- TS(20) ;ms
- F(50) ;mm/s
- ABS ;绝对模式
- Linear ;直线运动
- p1 = 0
- While (p1 < 10)
- F(50)
- X(30) Y(10)
- F(10)
- X(10) Y(30)
- If (p1 > 2)
- Return
- EndIf
- p1=p1+1
- EndWhile
- CLOSE
基本的运动程序就是这样,再复杂的运动程序都是在此基础上延伸出来的。各种运动指令请查
PMAC Software Manual手册,相应的程序编写请查
PMAC User Manual手册。
3.PLC运动程序
在电气系统中,PLC是经常用的控制元件,就是有快速的扫描各个状态,对扫描到的状态变化做相应的处理。他的实时性非常高,简洁可靠。在PMAC中有模拟PLC的功能。
同样对于运动程序中的最后一个实例功能,改写如下:
运动程序:
- &1
- CLOSE ;确认所有缓冲区被关闭
- #6->819.2X ;机械手X向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #8->819.2Y ;机械手Y向,单位mm,(819.2=8192/10,丝杆导程为10mm)
- #6j/
- #8j/
- OPEN PROG 40
- CLEAR
- TA(200) ;ms
- TS(20) ;ms
- F(50) ;mm/s
- ABS ;绝对模式
- Linear ;直线运动
- p1 = 0
- While (p1 < 10)
- F(50)
- X(30) Y(10)
- F(10)
- X(10) Y(30)
- p1=p1+1
- EndWhile
- CLOSE
PLC程序:
- OPEN PLC 20
- CLEAR
- If (p1 = 2)
- COMMAND "&1b40a"
- EndIf
- CLOSE
- enable plc 20
一般我们让PLC程序始终在后台运行,扫描指定的状态,这里我们在download PLC的时候就激活了PLC程序。这样当在terminal中输入&1b40r运行运动程序时,一旦p1=2,PLC可默认为立即扫描到该状态,这时候就会终止该程序。
这里本来运动程序会运行两个循环,但是由于PMAC的Lookhead的功能,这里只运行了一个循环就中止程序了,先留个悬念,马上讲到。
4.PMAC运动程序Lookhead功能
PMAC在执行的时候会有Lookhead的功能,顾名思义就是前瞻的功能,就是在执行的时候会预先读取执行下面一段代码,对于运动轨迹相关的代码会进行预先计算,变量赋值会提前进行。分析如上运动程序,在第二个循环的时候,预先读取了整个循环内容,即运动指令还没运行时,p1=p1+1就已经被执行了,这时候PLC检测到p1的改变就会中止程序了。
那么这里要怎么做才能避免预读取带来的副作用呢,其实很简单,在X(10) Y(30)后加一句dwell 0即可,这告诉运动程序,预读取就到此位置或者说必须dwell 0前的程序执行完毕才会进行后续操作。
Lookhead还会带来其他的影响,如对一个直角拐弯,开启了lookhead后实际运行轨迹为圆角拐弯,这个要注意,具体的请参考手册。