根据b站can老师的课程进行的思维导图的梳理；
https://www.bilibili.com/video/BV1dV411B7ME/?spm_id_from=333.788
1.递归算法：最优化递归数字处理算法
2.数学基础：数据融合；协方差矩阵；观测器；
3.卡尔曼增益超详细数学推导
4.误差协方差矩阵；卡尔曼完整的五个公式
5扩展卡尔曼滤波ekf：非线性系统；卡尔曼中线性表达；
所以需要对其线性化
根本：线性化一个系统，需要找到一个点x0，在其附近进行线性化
对于这几讲课程的更详细总结可参考有其他朋友做的笔记：
https://blog.csdn.net/py431382/article/details/109854357