一、Jetson扩容

当Jetson内存空间不够的时候，会出现开机黑屏，一直进不去图形化界面的问题。

1.1 黑屏进命令行删文件

当一直黑屏进不去图形化界面时，不要慌等两分钟，等屏幕再次亮起时进入tty格式登入系统，然后以命令行模式去删除一些代码。常用的命令如下：

#查看系统所剩空间
df -h
#删除一个非空文件夹
sudo rm -r [文件名字]
#删除一个空目录
sudo rm -d 文件夹
#查找大于800M的大文件
find . -type f -size +800M
#重启电脑
reboot
#关电脑
shutdown -h now

1.2 固态硬盘安装

首先将jetson拆下来，看里面带不带固态硬盘，如果带将它重新插拔以下以激活，不带就自己买一个。在准备扩容之前要确保JETSON空间还有1G空间，因为在固态载入时候需要空间，否则会失败。

打开ubuntu自带工具Disks

查看固态是否激活

将你的 SSD 格式化成 GPT 格式

将SSD载入EXT4

git clone https://github.com/limengdu/rootOnNVMe.git
cd rootOnNVMe/
./copy-rootfs-ssd.sh
./setup-service.sh

1.3 重启查看

reboot
df -h

二、在Jetson上配置环境

2.1镜像源问题

一般为了加快下载速度，我们会更换镜像源，但Jetson是arm架构的，很多镜像源的arm包是缺失的。博主在安装ROS、ceres依赖等都会遇到问题，所以建议使用官方下载源。

sudo gedit /etc/apt/sources .list

#18.04的镜像源
deb http://ports.ubuntu.com/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

2.2安装cuda

直接用命令安装，有的会出现找不到安装包的情况，需要添加nvidia 下载源

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sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda-toolkit-10-2

deb [arch=amd64] https://repo.download.nvidia.com/jetson/common r32 main
deb [arch=amd64] https://repo.download.nvidia.com/jetson/t210 r32 main

Jetson xavier nx的扩容及安装cuda经验