Apollo控制模块：Apollo控制模块基础及控制算法介绍。

一、控制理论基础

1、概述

（1） 输入：
轨迹线Reference、定位信息、地图信息、车辆反馈信息 。
输出：油门、刹车、方向盘。
CANBUS：车辆底盘交互协议
底盘、速度、四轮转速、健康状况、地盘报错、自动驾驶状态。
运动学模型：刚体运动
动力学模型：力学分析