OMG Data Distribution Service(DDS)规范解读-Part2

2.以数据为中心的订阅发布（DCPS）

2.2 平台无关模型（Platform Independent Model ，PIM）

2.2.2 平台无关模型（PIM）描述

2.2.2.2 Domain Module

• DomainParticipant
• DomainParticipantFactory
• DomainParticipantListener

2.2.2.2.1 DomainParticipant 类

1. 它充当所有其他Entity对象的容器。
2. 它充当Publisher，Subscriber，Topic和MultiTopic Entity对象的工厂。
3. 它表示应用程序在通信平面上的参与，该通信平面将在同一物理计算机上运行的应用程序彼此隔离。域建立“虚拟网络”，链接共享相同domainId的所有应用程序，并将它们与在不同域上运行的应用程序隔离。通过这种方式，独立的分布式应用程序可以在同一物理网络中共存，而不会干扰甚至了解彼此。
4. 它在域中提供管理服务，允许应用程序在本地“忽略”与给定参与者（ignore_participant），发布（ignore_publication），订阅（ignore_subscription）或主题（ignore_topic）有关的任何信息。
5. 在基类级别定义的方法，即set_qos，get_qos，set_listener，get_listener和enable。
6. 工厂方法：create_topic，create_publisher，create_subscriber，delete_topic，delete_publisher，delete_subscriber
7. 访问状态的方法：get_statuscondition

DomainParticipant 实现的所有方法：

1. create_publisher：此方法将创建具有所需QoS策略的Publisher，并将指定的PublisherListener附加到该Publisher。创建的Publisher隶属于作为其工厂的DomainParticipant。
2. delete_publisher：此方法将删除现有的Publisher。如果Publisher还有需要管理的DataWriter对象，则无法将该Publisher删除（返回PRECONDITION_NOT_MET），只能删除同DomainParticipant对象下的。
3. create_subscriber：此方法将创建具有所需QoS策略的Subscriber，并将指定的SubscriberListener附加到该Subscriber。
4. delete_subscriber：此方法将删除现有的Subscriber。如果Subscriber还有需要管理的DataReader对象，则无法将该Subscriber删除（返回PRECONDITION_NOT_MET），只能删除同DomainParticipant对象下的。
5. create_topic创建具有所需QoS策略的Topic，并将指定的TopicListener附加到该Topic。
6. delete_topic：此方法将删除一个Topic。如果还有存在的DataReader，DataWriter，ContentFilteredTopic或MultiTopic需要使用该Topic，则无法将该Topic删除（返回PRECONDITION_NOT_MET），只能删除同DomainParticipant对象上下的。。
7. create_contentfilteredtopic：此方法将创建一个ContentFilteredTopic。ContentFilteredTopic可用于实现基于内容的订阅。订阅的相关主题是通过related_topic参数指定的（有关联的topic，然后根据想要的内容进行过滤）。ContentFilteredTopic仅与在该主题下发布的数据样本有关系，并根据其内容进行过滤。
8. delete_ contentfilteredtopic
9. create_multitopic：MultiTopic可用于订阅多个主题，并将接收的数据组合/过滤为作为结果的类型。MultiTopic提供了基于内容的订阅机制。
10. create_multitopic
11. find_topic：find_topic方法使用Topic的名称和timeout作为参数，可根据参数传入的名称访问现有（或准备存在）的主题。有同名的就返回，没有的话就阻塞。通过find_topic获取的主题必须通过delete_topic删除，确保释放本地资源。
12. lookup_topicdescription：将TopicDescription的name作为参数，根据参数传入的名称访问现有的本地创建的TopicDescription。有同名的就返回，没有的就返回nil，不阻塞。仅在本地创建的主题中搜索。因此，它永远不应该创建新的TopicDescription。
13. get_builtin_subscriber：每个DomainParticipant都有很多built-in topic，以及相应的DataReader对象来访问这些Topic对象。（内置主题用于传递有关其他DomainParticipant，Topic，DataReader和DataWriter对象的信息）
14. ignore_participant：允许应用程序指导中间件服务在本地忽略远程域参与者，服务将在本地运行，就好像远程参与者不存在一样。这意味着它将忽略源自该域参与者的任何主题，发布或订阅。
15. ignore_topic：允许应用程序指导中间件服务在本地忽略主题，意味着它将在本地忽略某一主题的任何发布或订阅操作。
16. ignore_publication：允许应用程序指导中间件服务在本地忽略远程发布; 发布由主题名称、用户数据与Publisher设置的分块的关联定义（请参阅2.2.5中的“DCPSPublication”内置主题）。在此调用之后，服务将忽略与该发布有关的任何数据。
17. ignore_subscription：允许应用程序指导中间件服务在本地忽略远程订阅; 订阅由主题名称、用户数据与Subscriber设置的分块的关联定义（请参阅2.2.5中的“DCPSSubscription”内置主题）。 在此调用之后，服务将忽略与该订阅有关的任何数据。
18. delete_contained_entities：将删除通过DomainParticipant的“create”方法创建的所有实体，即删除所有包含的Publisher，Subscriber，Topic，ContentFilteredTopic和MultiTopic实体对象。
19. assert_liveliness：与LIVELINESS QoS策略配合使用，以向服务提示实体处于活动状态。只有在应用程序不定期写入数据时才需要使用assert_liveliness。
20. set_default_publisher_qos：设置发布者QoS策略的默认值，在调用create_publisher方法时作为默认QoS策略用于新创建的发布者（Publisher）实体。
21. get_default_publisher_qos：获取发布者（Publisher）QoS的默认值，即在create_publisher方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的发布者（Publisher）实体的QoS策略。
22. set_default_subscriber_qos：设置订阅者（Subscriber）QoS策略的默认值，在调用create_subscriber方法时作为默认QoS策略用于新创建的订阅者（Subscriber）实体。
23. get_default_subscriber_qos：获取订阅者（Subscriber）QoS的默认值，即在create_subscriber方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的订阅者（Subscriber）实体的QoS策略。
24. set_default_topic_qos：设置主题（Topic）QoS策略的默认值，在调用create_topic方法时作为默认QoS策略用于新创建的主题（Topic）实体。
25. get_default_topic_qos：获取主题（Topic）QoS的默认值，即在create_topic方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的主题（Topic）实体的QoS策略。
26. get_domain_id获取用于创建DomainParticipant对象的domain_id
27. get_discovered_participants：此方法获取已在域中发现的DomainParticipants列表，并且应通过DomainParticipant ignore_participant方法“忽略”应用程序未加入的域。
28. get_discovered_participant_data：获取在网络上发现的DomainParticipant的有关信息。
29. get_discovered_topics：获取已在域中发现的主题列表，并且应通过DomainParticipant ignore_topic方法“忽略”应用程序未创建的主题列表。
30. get_discovered_topic_data：获取在网络上发现的主题的有关信息。
31. contains_entity：检查给定的a_handle是否为该DomainParticipant创建
32. get_current_time：返回当前时间值，辅助服务对需要发布的数据加时间戳，并为其接收的数据设置接收时间戳。

2.2.2.2.2 DomainParticipantFactory 类

此类的唯一目的是创建和销毁DomainParticipant对象。

1. create_participant：创建一个DomainParticipant，这个DomainParticipant加入当前Domainid所处的域
2. delete_participant将删除现有的DomainParticipant
3. get_instance：返回DomainParticipantFactory单例
4. lookup_participant：此方法获取之前创建的属于特定domain_id的DomainParticipant对象。
5. set_default_participant_qos：设置DomainParticipant QoS策略的默认值，在调用create_participant方法时作为默认QoS策略用于新创建的DomainParticipant实体。
6. get_default_participant_qos：获取DomainParticipant QoS的默认值，即在create_participant方法使用默认QoS策略的情况下，用于新创建的DomainParticipant的QoS策略。
7. set_qos：设置DomainParticipantFactory QoS策略的值。这些策略控制实体的工厂对象的行为。
   请注意，尽管具有QoS，但DomainParticipantFactory不是实体。
8. get_qos：返回DomainParticipantFactory QoS策略的值。

2.2.2.2.3 DomainParticipantListener 接口

这是一个可以由应用程序提供的类实现的接口，该接口需要向DomainParticipant注册，以便DCPS服务可以向应用程序通知相关状态的更改。

Domain Module的总结

2.2.2.3 Topic-Definition Module

由以下类组成：
• TopicDescription
• Topic
• ContentFilteredTopic
• MultiTopic
• TopicListener
• TypeSupport

2.2.2.3.1 TopicDescription Class

是Topic，ContentFilteredTopic和MultiTopic的基类。

有两个属性：name和type_name; name用来本地检索，type_name
方法get_participant：此方法返回TopicDescription所属的DomainParticipant。

2.2.2.3.2 Topic 类

主题（Topic）类是要发布和订阅数据的最基本描述方式。
由name进行标识，是域内唯一的，此外（通过扩展TopicDescription）它完全指定了在发布或订阅主题(Topic)时可以传达的数据类型。
Topic是唯一可用于发布的TopicDescription，因此与DataWriter相关联。

2.2.2.3.2 ContentFilteredTopic类

允许基于内容的订阅：这种情况下订阅者不一定要收到此主题（Tpic）下发布的每个实例的内容。相反，订阅者只想接收内容满足特定条件的值。通过使用参数为expression_parameters的filter_expression属性完成基于内容的选择。

2.2.2.3.3 MultiTopic类

允许订阅方组合/过滤/重新排列来自多个主题的数据。
MultiTopic允许一种更复杂的订阅场景，这种场景下订阅方可以选择同时订阅多个主题的数据，并将从多个主题接收的数据组合成单个结果类型（由继承的type_name指定）。然后根据参数为expression_parameters的subscription_expression属性，对这些数据进行过滤（选择）甚至重新排列（聚合/投影）。

2.2.2.3.4 TopicListener接口

Topic也是一种实体，也会关联上Listener

2.2.2.3.5 TypeSupport接口

TypeSupport接口是一个抽象接口;
此接口要求DDS服务的实现方提供自动的方法，该方法通过类型的描述生成此类型特定的类（例如在OMG IDL映射中使用IDL）。必须先在此类型特定的类上使用register_type方法注册TypeSupport，然后才能使用它创建Topic对象。
1.register_type:允许应用程序告知DDS服务其存在的数据类型。该方法的实现包含了需要传递给中间件的所有知识，使得中间件能够管理该数据类型的数据内容。实现还特别地包含了允许DDS服务区分相同类型的不同实例的关键字（Key）定义。有错误会返回一些错误代码。
2.get_type_name:返回TypeSupport代表的数据类型的默认名称。