ROS可视化工具Rviz&显示电脑摄像头的视频
概要
安装Rviz，并利用它显示电脑摄像头的视频。
一、认识Rviz
RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。
rviz ： The ROS Visualization Tool ，即
机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。
简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。
二、安装Rviz
1、前期准备
找到虚拟机设置
单击USB控制器，将USB兼容性改为USB2.0
连接摄像头
查看是否可以正常使用
cheese#使用该命令会调用摄像头，同时会弹出一个界面显示摄像头的画面
#默认cheese应该是没有按照的，需要执行下面命令
sudo apt-get install cheese
2、安装
从源文件编译
首先下载
rosdep install rviz
编译
rosmake rviz
启动
运行下面命令
roscore
rosrun rviz rviz
也可以直接运行如下命令，效果一样
roscore
rviz
打开界面如下
3、界面简单介绍
界面整体
区域划分介绍
➊ 3D视图（3D view）: 指屏幕的黑色部分。它是可以用三维方式查看各种数据的主屏幕。3D视图的背景颜 色、固定框架、网格等可以在左侧显示的全局选项（Global Options）和网格（Grid）项目中进行详细 设置。
➋ 显示屏（Displays）: 左侧的显示屏是从各种话题当中选择用户所需的数据的视图的区域。如果单击屏幕4 左下方的[Add]，选择屏幕将如图6-7所示。目前有大约30种不同的显示屏可供选择，我们将在下面的描述 中详细介绍。
➌ 菜单（Menu）: 菜单位于顶部。用户可以选择保存或读取显示屏状态的命令，还可以选择各种面板。
➍ 工具（Tools）: 工具是位于菜单下方的按钮，允许用户用各种功能按键选择多种功能的工具，例如 Interact、Move Camera、Select，Focus Camera、Measure、2D Pose Estimate、2D Navigation Goal 以及Publish Point等。
➎ 视图（Views）: 设定三维视图的视点
■ Orbit：以指定的视点（在这里称为Focus）为中心旋转。这是默认情况下最常用的基本视图。
■ FPS（第一人称）：显示第一人称视点所看到的画面。
■ ThirdPersonFollower：显示以第三人称的视点尾追特定目标的视图。
■ TopDownOrtho：这是Z轴的视图，与其他视图不同，以直射视图显示，而非透视法。
■ XYOrbit：类似于Orbit的默认值，但焦点固定在Z轴值为0的XY平面上。
➏ 时间（Time）: 显示当前时刻（wall time）、ROS Time以及他们各自经过的时间。这主要用于仿真，如 果需要重新启动，请点击底部的[Reset]按钮。
显示屏的选择画面
最上面是display的类型。最下面是名称，必须是独一无二的。
显示自己属性
Status共有四种状态：OK，Warning，Error和Disable。 不同的状态，扩展内容里面会有说明。
使用RViz的过程中最常用的菜单应该是显示屏5菜单。该显示屏菜单用于选择三维视 图（3D View）画面所显示的信息
三、摄像头视频显示
1、安装相关功能包
安装uvc camera功能包
sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera
安装image相关功能包
sudo apt-get install ros-melodic-image-*
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-image-view
2、相关启动
启动Ros的核心程序
roscore
在另外的终端运行uvc_camera节点
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
打开另外一个终端，查看话题消息
rostopic list
打印相机信息
rostopic echo /camera_info
3、Rviz配置
打开rviz
rviz
找到选项卡左下角的Add并点击
找到By display type下的Image，点击选择，然后点击OK添加
将image Topic的值更改为/image_raw
结果显示
如果无法打开摄像头，可以选择更改USB，然后再重新跑指令。
四、总结与参考资料
1、总结
本篇文章主要是对ROS可视化工具Rviz的简单介绍与使用，rviz算是一个3D模拟器，就相当于将生活中的事物在3D模型中显现。
2、参考资料
RViz学习笔记（一） - 安装
ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）.
ROS查询笔记本摄像头参数，利用rviz显示实时视频.