该章主要讲解类单目相机和双目相机的成像过程。
当已经知道图像的像素坐标下一点p（u,v）以及其深度d,则如何求其在世界坐标系中的一点呢。
首先求解其在相机坐标下的位置Pc（x,y,z）,则有下属公式：
z=d;
x=(u-cx)*z/fx
y=(v-cy)*z/fy
其中cx ,cy ,fx,fy均为相机的内参，一般是知道的，如果不知道则需要自己校准计算，当做已知即可。
其次当已经知道相机的位置变换矩阵时，则其在世界坐标下的位置Pw也是可以计算出来的。
有下列公式：
Pc=T*pw;
T变换矩阵：包含类相机的旋转和移动*（可以看作是一个车的旋转和移动，用惯性传感器检测最好，但肯定有误差）。
我觉得本章重点应是上面的这些内容，理解即可。其他的都小问题，额，关于相机图像畸变的参数如何确定好像没有给出来。
最后，使用PCL生成的点云如下图所示：
