ROS学习笔记（三）：创建ROS程序包

二、创建ROS程序包

0.1 catkin软件包组成

该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件
- 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
每个目录下只能有一个程序包。
- 意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

0.2 在catkin工作空间中的程序包
开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是你也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

0.3 创建一个catkin程序包

安装catkin

$ sudo apt-get install ros-melodic-catkin

sourced your environment

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建catkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

创建一个catkin程序包

1.catkin工作空间中的src目录下：
# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial
$ cd ~/catkin_ws/src

2.使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy： 
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

在这里插入图片描述
0.4 程序包依赖关系

一级依赖

$ rospack depends1 beginner_tutorials

"显示："
roscpp
rospy
std_msgs

"rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中，可通过如下命令查看："
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml

间接依赖

在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包。

$ rospack depends1 rospy

会显示如下信息：

genpy
roscpp
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包：

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
genmsg
genpy
message_runtime
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
catkin
rospack
roslib
rospy

0.5 自定义软件包

自定义 package.xml
进入已生成的文件夹，按着提示修改即可。
示例如下，保存即可：

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>
  <maintainer email="[email protected]">li</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <export>
  </export>
</package>

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