DRV8825步进电机驱动控制模块以及双轴平台

■ DRV8825简介

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这款基于TI公司的 DRV8825 步进电机驱动芯片模块是由 优信电子出品 的。（TB：¥5.9）， 它可以用于 RepRap 3D打印机开源项目 中的 StepStick 。

由 DRV8825 数据手册可以知道该模块的基本应用数据：

1. 具有嘴大32细分步骤；
2. 工作电压可达45V；
3. 输出最大电流2.5A（24V工作电压的时候）

^{▲ 应用示意图以及32细分输出电流波形}

01模块引脚说明

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对照 DRV8825 数据手册中的管脚功能说明，分别确定模块管脚的功能，如下图所示：

工作模式设定如下表所示：

02驱动模块设计¹

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1.电路设计¹

2.MCU软件设计²

**◎ 蓝牙串口（COM2）命令 **

    if(strcmp("hello",                (char *)STD_ARG[0]) == 0)
        printf("%s is ready !\r\n", VERSION_STRING);
    else IFARG0("drvm1") {
        if(STD_NUM > 2) {
            sscanf(SDA(2), "%d", &nNumber);
            if(nNumber == g_ucCommandFlag) return;
            g_ucCommandFlag = nNumber;
            
        }

        sscanf(SDA(1), "%ld", &g_lnMotorStep1);
        if(g_lnMotorStep1 < 0) {
            g_lnMotorStep1 = -g_lnMotorStep1;
            ON(DIR1_PIN);
        } else OFF(DIR1_PIN);
        
        if(VAL(DIR1_PIN)) {        
            if(VAL(SW1_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep1 = 0;
                OFF(DIR1_PIN);
            }

        }
        
    } else IFARG0("drvm2") {
        if(STD_NUM > 2) {
            sscanf(SDA(2), "%d", &nNumber);
            if(nNumber == g_ucCommandFlag) return;
            g_ucCommandFlag = nNumber;
            
        }

        sscanf(SDA(1), "%ld", &g_lnMotorStep2);
        if(g_lnMotorStep2 < 0) {
            g_lnMotorStep2 = -g_lnMotorStep2;
            ON(DIR2_PIN);
        } else OFF(DIR2_PIN);
        
        if(VAL(DIR2_PIN)) {
            if(VAL(SW2_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep2 = 0;
                OFF(DIR2_PIN);
            }

        }
    } else IFARG0("drvm12") {
        if(STD_NUM > 3) {
            sscanf(SDA(3), "%d", &nNumber);
            if(nNumber == g_ucCommandFlag) return;
            g_ucCommandFlag = nNumber;
            
        }

        sscanf(SDA(1), "%ld", &g_lnMotorStep1);
        if(g_lnMotorStep1 < 0) {
            g_lnMotorStep1 = -g_lnMotorStep1;
            ON(DIR1_PIN);
        } else OFF(DIR1_PIN);
        
        if(VAL(DIR1_PIN)) {
            if(VAL(SW1_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep1 = 0;
                OFF(DIR1_PIN);
            }

        }

        sscanf(SDA(2), "%ld", &g_lnMotorStep2);
        if(g_lnMotorStep2 < 0) {
            g_lnMotorStep2 = -g_lnMotorStep2;
            ON(DIR2_PIN);
        } else OFF(DIR2_PIN);
        
        if(VAL(DIR2_PIN)) {
            if(VAL(SW2_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep2 = 0;
                OFF(DIR2_PIN);
            }

        }
        
    } else IFARG0("drvorg") {
        ON(DIR1_PIN);
        ON(DIR2_PIN);
        g_lnMotorStep1 = 500000;
        g_lnMotorStep2 = 500000;
        
        if(VAL(DIR1_PIN)) {
            if(VAL(SW1_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep1 = 0;
                OFF(DIR1_PIN);
            }

        }
        if(VAL(DIR2_PIN)) {
            if(VAL(SW2_PIN) == 0) {
                g_lnMotorStep2 = 0;
                OFF(DIR2_PIN);
            }

        }
    }
    
//    else printf("Error command : %s !\r\n", STD_ARG[0]);
}

02控制双轴平台

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命令示例：

• zbcmd(b’drvm1 1000’) : 对于顶层移动；
• zbcmd(b’drvm2 1000’)：对于底层驱动；
• zbcmd(b’drvorg’) : 两个电机都回复的复位原点。

当参数大于零时，平台原理步进电机；当参数小于0，平台移动到步进电机；

移动参数： N= 200000，移动距离：6.6mm
因此，移动参数的参数：
$L_{step} = {{6.6} \over {200000}} = 33nM = 0.033\mu M$

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1. 控制模块AD工程文件:AD\Tools\2020\DRV8825 ↩︎ ↩︎

2. MCU工程文件:C51\STC\Tools\2020\DRV8825AXES2\DRV8825AXES2.uvproj ↩︎