第4课、开源模块讲解下
- 自动驾驶的核心问题——安全性
- 百度Apollo的技术框架包括四层：线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）、参考硬件平台（Reference Hardware Platform）、软件开放平台（Open Software Platform）、云端服务平台（Cloud Service Platform）。
- 最底下一层是线控车辆平台（Reference Vehicle Platform），所有的东西都需要装载在线控车辆上才可以跑起来。
- 再往上一层是参考硬件平台（Reference Hardware Platform），里面包含一个计算平台（computing unit）用于计算传感器传递的各类信息，例如英伟达的芯片Drive PX。这一层还包含各种传感器。例如：Camera摄像头、lidar、radar、GPS mu等。
- 我们之所以需要各种不同的传感器，是因为它们的波长和感知范围不同。
- 除了计算单元和各类传感器之外，硬件平台还包括用于人机交互的HMI Device和用于记录信息、技术迭代的黑匣子。
- 再往上的两层就是百度的技术优势所在。
- 软件开放平台（Open Software Platform）这整块是开源的，可以在Github上看到。它们实际是在一个实时操作系统上运行，可以看作一个操作系统的底层框架加一个消息的分发机制。软件开放平台还包括map engine，定位、感知、规划、控制等技术模块。
- 最上面一层是云端服务平台，车在路上跑需要和云端有一定的交互，云端计算出模型再把它下发到车上。
- Apollo 1.0 循迹自动驾驶：所谓循迹自动驾驶就是人开一段，然后车记录下人开的轨迹，再沿着这个轨迹不停的回放。典型的代表是农用机器人——阿波牛。在Apollo 1.0里不需要camera，也不需要Sensor，只需要一个GPS。也不需要做规划，有精准的定位就行。
- Apollo 1.5 固定车道自动驾驶。所谓固定车道自动驾驶，就是指在不变道的情况下处理一个车道内的所有行为，比如跟车、在车道内行进等。到1.5版本时我们做了很多技术进步，加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。如为老年人或残障人士设计的漫步车。
- Apollo 2.0 简单城市道路自动驾驶。Apollo 2.0 几乎把所有的模块都点亮了，我们加入了Camera、Radar、Security、OTA等。
- 到Apollo 2.5版本的时候，Apollo已经成长为全球最大最活跃的无人驾驶社区了。
- Apollo 3.0对我们来说是一个里程碑式的进步。因为加入了量产解决方案。我们一直在谈自动驾驶什么时候可以商用应用，Apollo 3.0相当于迈出了商业应用的一步。虽然场景只限定在园区内，但自动接驳小巴、自主泊车这些确实都是通过量产的方式进行的。Apollo 3.0我们除了量产解决方案之外，同时还发布了量产安全套件、量产解决方案套件，可以让开发者自行配置。同时我们把硬件开发平台和车辆运行平台进行了升级，只要符合要求都可以进入。这样接入Apollo的成本会大大降低，开发者也会有更多的选择。