ROS错误笔记（持续更新）

问题1：rviz及gazebo中的模型呈现未装配状态

rviz及gazebo中的模型处于散架状态、未装配，TF树处于断开状态，如下图所示：

原因：

• 可能1：框架配置有问题，关节状态控制器没配置
• 可能2：xacro中有中文字符

博主属于第2种可能，xacro中为方便查看使用了中文注释，部分代码如下：

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>

<!-- 声明机器人名称为cobot_model，文件类型解析为xacro -->
<robot name="cobot_ab7" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
		、、、、、、
        <color
          rgba="0.75294 0.75294 0.75294 0.2" />
          <!-- rgba分别表示RGB值和alpha值，此处RGB值为01制，alpha值在0-1之间，1表示不透明，0表示完全透明 -->
      </material>
		、、、、、、

<!-- 工具link -->
  <link name="tool0"/>
		、、、、、、
  </joint>

<!-- 为joint添加传动装置,传动比为1 -->
  <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
		、、、、、、

  <!-- 添加gazebo控制器插件 -->
  <gazebo>
		、、、、、、
  </gazebo>
</robot>

解决方案：删除xacro中的中文注释，或者将中文注释改为英文即可解决

问题2：运行launch文件报错moveit_rviz.launch有问题

RLException: unused args [config] for include of [/home/miracle/catkin_cobot_control/src/cobot_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch] The traceback for the exception was written to the log file

原因分析：检查moveit_rviz.launch文件

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="rviz_config" default="" />
  <arg     if="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="" />
  <arg unless="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
	args="$(arg command_args)" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find cobot_moveit_config)/config/kinematics.yaml"/>
  </node>

</launch>

解决方案：将moveit_rviz.launch修改成如下代码

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="config" default="false" />
  <arg unless="$(arg config)" name="command_args" default="" />
  <arg     if="$(arg config)" name="command_args" default="-d $(find cobot_moveit_config)/launch/moveit.rviz" />

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
	args="$(arg command_args)" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find cobot_moveit_config)/config/kinematics.yaml"/>
  </node>

</launch>

问题3：gazebo的反馈数据在rviz中有效，规划完Execute后gazebo中模型无反应，且终端报错，错误信息如下：

[ERROR] [1580371550.113165194, 45.227000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint_1 joint_2 joint_3 joint_4 joint_5 joint_6 joint_7 ] [ERROR] [1580371550.113240046, 45.227000000]: Known controllers and their joints:

原因分析：

从上图可知，反馈有反应说明Joint State Controller配置没问题，gazebo模型不执行轨迹说明轨迹没下发到模型，说明Follow Joint Trajectory和Trajectory Controller可能有问题，查看配置文件夹中的launch文件cobot_ab7_moveit_controller_manager.launch.xml，发现果然控制器配置有问题，默认为ros_controller

解决方案：查看控制器文件，并将cobot_ab7_moveit_controller_manager.launch.xml中的控制器替换成指定控制器即可。