CAN
CAN(Controller Area Network,控制器局域网)是一种串行数据通信总线，也是应用最广泛的现场总线。
1.现场总线：
现场总线（Field Bus）是20世纪80年代出现的工控领域的计算机通信网络，安装在智能设备（仪表）与总控制站内的自控装置之间的一种串行、数字式、多点、双向传输的通信网络，被称为自动化领域的计算机局域网。
常用的现场总线有：FF HI、PROFIBUS、CAN......
2. CAN总线概述：
CAN是一种多主串行通信总线系统，通信介质可以是双绞线、同轴电缆、光纤。通信速率：1Mbps/40m，直接传输距离最远可达10Km/5Kbps。最多可挂载110个设备。
CAN总线采用差分电压传输信号，实际物理线只有两根，分别称为CAN_H，CAN_L。
3. CAN总线接口技术
在基于CAN总线的控制系统中，所有被控制装置挂接在两信号线的CAN总线上，接受MPU、MCU的控制。在MPU/MCU与CAN总线之间需要CAN控制器、光电耦合器、CAN驱动器充当信号接口器件。CAN控制器起主要接口控制作用，完成CAN总线通信协议的全部必要功能。CAN控制器与其他微处理器的接口设计是设计CAN总线系统的首要工作。
CAN控制器可以集成在SoC内部，也可以单独器件形式存在。一下举例：
（1）内嵌CAN控制器的LPC2294
低功耗的32位微控制器（arm7TDMI核），LPC2294内部集成4个CAN控制器。
（2）独立的CAN控制器-SJA1000
4. CAN总线的特点与应用
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优点：速度快，网络带宽利用率高，纠错能力强，帧未结束时就可以得到确认。
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缺点：时延不确定；网络规模小一般在50个结点以下
CAN总线主要用于汽车电子领域，它特别适合汽车环境中的控制器通信，在车载的各个电子控制装置（ECU）之间交换信息，形成汽车电子控制网络。
CAN控制系统强调集成、模块化的工作方式，具有抗干扰能力强、实时性好、系统错误检测和隔离能力强的优点。优点突出，其应用范围已经不再局限于汽车，向航天、机器人、传感器等领域发展。
