ROS学习记录1——安装ROS

零之前言

ROS因该是一年前学的东西，因为网上的博客基本上都是你复制我，我复制你的，原创的不是很多，现在学了那么久了，有一些自己的理解，对此编写此系列博客，希望对后人有所帮助QAQ
推荐基础学习的一个地方：创客智造

一、安装

1.介绍

ROS根据系统版本的不同，有不同的安装包，其对应关系如下(这里ROS版本就写简称了)

Ubuntu版本	ROS版本
Ubuntu 18.04	melodic
Ubuntu 16.04	kinetic
Ubuntu 14.04	indigo

现在推荐使用Kinetic或Melodic，因为系统原因，我使用Melodic.

2.安装

我比较喜欢在清华的镜像源上下载安装ROS：清华大学开源镜像站
然后点击ROS旁？可以进入ROS包的安装说明，我们需要添加一个信任ROS的GPG Key
先添加包源：

sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

然后根据系统版本不同，写入不同内容：

18.04：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main

16.04：

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ xenial main

记得保存。

我们添加key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update

为了保证我们的下载速度，我们可以修改下我们的Ubuntu的源，在软件和更新里，可以使用选择最佳服务器，不过我喜欢aliyun或者tsinghua的源：

保存后，我们开始安装ROS：
命令语句是这样的：sudo apt-get install ros-版本号-desktop或安装完整版：sudo apt-get install ros-版本号-desktop-full，其中版本号就是上面那个表的内容。
比如我18.04安装Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

然后就是漫长的等待，看网速与电脑配置：
如果出现了有些包未安装完成，我们重来一次就行：

行这两句命令，可能会等10min左右

sudo apt-get update --fix-missing
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成后，我们把ros添加入环境目录：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意修改你ROS的版本号

然后我们安装一些插件：

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall

这些是管理一些系统依赖和ROS包的。rosdep is a command-line tool for installing system dependencies.¹
初始化rosdep(这一步可能会出错，解决办法看其他大佬的文章吧)，当然，我没初始化好像也能用。

sudo rosdep init
rosdep update

三、验证

经典例子，运行小海龟，用三个终端分别运行：master 海龟显示节点 海龟控制节点

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如图：
至此，你的ROS安装就完成了！
学习ROS除了多范围的看看博客，更重要的是去Wiki上看看官方文档，毕竟那是一手资料。

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1. 来自rosdep - ROS Wiki http://wiki.ros.org/rosdep/ ↩︎