Führen Sie den LIO_SAM-Prozess und die Fehler aus, führen Sie den Datensatz durch und installieren Sie die LIO_SAM-Umgebungskonfiguration

Platzierung: Y9000P i9 3060 2022 ubuntu18.04+ROS Melodic

Inhaltsverzeichnis

Prozess der Installation und Konfiguration der Umgebung

1. Führen Sie den heruntergeladenen Quellcode aus

2. Führen Sie die Datenpakete anderer Personen aus:

Prozess der Installation und Konfiguration der Umgebung

SLAM-Studiennotizen (1) Lio-sam-Installation und -Betrieb ubuntu18.04+ros melodic_-Qianlong nicht verwenden-'s blog-CSDN blog_lio sam-Installation Hier geschrieben Definieren Sie die Titel des Inhaltsverzeichnisses. Willkommen bei der Verwendung der neuen Änderungsfunktions-Tastenkombinationen des Markdown-Editors. Erstellen Sie sinnvoll einen Titel, der für die Erstellung des Inhaltsverzeichnisses hilfreich ist. So ändern Sie den Textstil, fügen Links ein und Bilder, wie man einen schönen Code einfügt, eine Liste generiert, die zu Ihnen passt, eine Tabelle erstellt. Inhalt auf Mitte, links oder rechts einstellen SmartyPants Erstellen einer benutzerdefinierten Liste So erstellen Sie eine Fußnote Anmerkungen sind auch für mathematische KaTeX-Formeln unerlässlich. Neu Gantt-Diagrammfunktion zur Bereicherung Ihres Artikels UML-Diagramm Flussdiagramm-Flussdiagramm Exportieren und Importieren Exportieren Import Willkommen Hallo, Sie verwenden den Markdown-Editor! Dies ist die Willkommensseite, die zum ersten Mal angezeigt wird, wenn Sie den Markdown-Editor verwenden. Wenn Sie lernen möchten, wie man Mar verwendethttps://blog.csdn.net/u011519172/article/details/122322116

1. Führen Sie den heruntergeladenen Quellcode aus

Führen Sie im Arbeitsbereich das Terminal aus:

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

2. Führen Sie die Datenpakete anderer Personen aus:

source devel/setup.bash               #在catkin_ws工作空间下roslaunch
roslaunch lio_sam run.launch            #在catkin_ws工作空间下roslaunch

rosbag play casual_walk.bag -r 3    #注意：此处在你的数据包存放位置处打开,我的放在src/data下

Operationsergebnis:

Tipps:

Paketinformationen INFO anzeigen

rosbag name.bag info//查看topic和type

3. Verwandte Fehler, die während der Laufzeit auftreten

1.

Der Prozess [lio_sam_imuPreintegration-2] ist gestorben. Der Prozess [lio_sam_mapOptmization-5] ist gestorben

Referenz:

Führen Sie LIO-SAM aus, der Prozess [lio_sam_imuPreintegration-2] ist gestorben, der Prozess [lio_sam_mapOptmization-5] ist gestorben_Culololololos Blog-CSDN-Blog Tipps: Nachdem der Artikel geschrieben wurde, wird die Tabelle angezeigt Der Inhalt kann automatisch generiert werden. Informationen zum Generieren finden Sie im Hilfedokument auf der rechten Seite. Inhaltsverzeichnis des Artikels Vorwort 1, Fehlerbeispiel 2 und Lösung Führen Sie es erneut aus und alles ist normal. Vorwort Dieser Artikel enthält Fehler, die beim ersten Ausführen von LIO-SAM aufgetreten sind. Tipp: Im Folgenden finden Sie den Text dieses Artikels. Die folgenden Fälle dienen als Referenz. 1. Beispiele für Fehlerberichte: Der Prozess [lio_sam_imuPreintegration-2] ist abgestorben, der Prozess [lio_sam_mapOptmization-5] ist abgestorben. 2. Lösung Das eigentliche Problem ist die Bibliothek Datei libmetis.so s Position. Es handelt sich um eine Laufzeitbibliothekhttps://blog.csdn.net/mars9711/article/details/121795261

Der Autor oben hat mv ausgeschnitten, hier hat er zu copy cp gewechselt, um das Risiko eines Ausführungsfehlers zu verringern.

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/

Dann trat erneut der folgende Fehler auf, -2 wurde in -3 geändert und es konnte nichts behoben werden.

[lio_sam_imageProjection-3] process has died [pid 5264, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imageProjection __name:=lio_sam_imageProjection __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_imageProjection-3.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_imageProjection-3*.log
[lio_sam_featureExtraction-4] process has died [pid 5265, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_featureExtraction __name:=lio_sam_featureExtraction __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_featureExtraction-4.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_featureExtraction-4*.log
[lio_sam_mapOptmization-5] process has died [pid 5266, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_mapOptmization __name:=lio_sam_mapOptmization __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_mapOptmization-5.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_mapOptmization-5*.log

Am nächsten Morgen rannte ich herum und dieses Problem verschwand. Es war wirklich metaphysisch. Viele Probleme wurden am nächsten Tag auf unerklärliche Weise gelöst. Ich fühlte mich wie ein Buddha!

2.

make[2]: *** Keine Regel zum Erstellen des Ziels „/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so“, verursacht durch „/h......“

make[2]: *** Keine Regel, um das Ziel „/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so“ für „libORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so“ erforderlich zu machen. Blog von Stop_kbfvictory – CSDN-BlogHintergrund: Persönliche Recherchen basierend auf DS-SLAM ergaben den oben genannten Fehler. Der ursprüngliche Grund ist: libGL fehlt im Verzeichnis /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ Die Lösung für das Problem, das durch diese Bibliotheksdatei verursacht wird: Verwenden Sie „locate“, um den tatsächlichen Speicherort der Bibliotheksdatei zu ermitteln, und kopieren Sie die Datei dann in das Verzeichnis /usr/lib/x86_64-linux-gnu/. Der spezifische Befehl lautet „locate“. libGL.sosudo cp Quelldateispeicherort/libGL .so Zieldateispeicherort/...https://blog.csdn.net/kbfvictory/article/details/124052907

locate libGL.so
sudo cp 源文件位置/libGL.so 目标文件位置/

Tipps:

Führen Sie den Befehl ls in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ aus, um zu überprüfen, ob libGL.so vorhanden ist. Wenn es vorhanden ist und rot angezeigt wird, liegt ein Problem mit der dynamischen Verknüpfung vor. Referenz: < /span>http://www.kaotop.com/it/643497.htmlhttp://www.kaotop.com/it/643497.html