[rgbd_benchmark_tools] Registros de depuração de uso da ferramenta de benchmark do conjunto de dados TUM RGBD, avaliação SLAM

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py
Traceback (most recent call last):
  File "/home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py", line 43, in <module>
    import numpy
  File "/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages/numpy/__init__.py", line 130
    raise ImportError(msg) from e
                              ^
SyntaxError: invalid syntax


cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages

为什么只有两个环境
怎么不使用anaconda3/envs/yolov8这个环境，我是在ubuntu的vscode

我之前一直使用是naconda3/envs/yolov8这个环境，.bashrc文件里：export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages

Obrigado pela $PYTHONPATHinformação. A causa do problema agora está clara. $PYTHONPATHA variável de ambiente especifica o caminho de pesquisa do módulo Python, que contém dois diretórios:

/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages: Este é o caminho da biblioteca Python para ROS (Robot Operating System).
/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages: Este é o caminho da biblioteca Python 3.8 para o ambiente Anaconda que você mencionou anteriormente.

Por causa /home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packagesdisso $PYTHONPATH, o ambiente Python 2 não pode ser completamente isolado, pois ainda pode acessar as bibliotecas Python 3 no ambiente Anaconda.

Para resolver esse problema, você pode $PYTHONPATHremover . Você pode usar o seguinte comando para fazer isso:

方法一：

export PYTHONPATH=/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages

Em seguida, execute o script Python 2:

/bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py

Isso garantirá que o ambiente Python 2 não seja afetado pelo ambiente Anaconda, pois não pesquisará mais bibliotecas Python 3 no ambiente Anaconda.

Observe que esta é apenas uma solução temporária e precisará ser executada manualmente sempre antes de executar o script em um ambiente Python 2. Se você deseja uma solução mais permanente, verifique o ambiente Anaconda e as configurações do sistema mais profundamente para ter certeza de que não interferem no ambiente Python 2.

方法二：

Se o caminho para o ambiente Anaconda aparecer em $PATH, você poderá removê-lo editando o arquivo .bashrc ou .zshrc. Encontre uma linha semelhante à seguinte e exclua-a ou comente-a:

export PATH="/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/bin:$PATH"

Meu arquivo .bashrc

 export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages:
我最后把.bashrc文件里的这行注释了

@cgm:~$ source .bashrc
cgm@cgm:~$ echo $PYTHONPATH
/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages 

现在就没有这个环境了：/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages

注意：

Ao executar avaliar_ate.py

cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python /home/cgm/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/evaluate_ate.py
usage: evaluate_ate.py [-h] [--offset OFFSET] [--scale SCALE]
                       [--max_difference MAX_DIFFERENCE] [--save SAVE]
                       [--save_associations SAVE_ASSOCIATIONS] [--plot PLOT]
                       [--verbose]
                       first_file second_file
evaluate_ate.py: error: too few arguments

O código de execução completo requer a trajetória de valor verdadeiro first_file e a trajetória de valor estimado second_file

我创建了一个python2的conda环境

conda create -n python2env python=2.7
conda activate python2env
conda info --envs
pip install matplotlib

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ pip install matplotlib
.....................................
(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ /bin/python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png
0.070789
Traceback (most recent call last):
  File "evaluate_ate.py", line 175, in <module>
    import matplotlib
ImportError: No module named matplotlib
(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$

Com base na sua saída, você ativou com êxito o ambiente virtual e instalou o matplotlib no interpretador Python dentro do ambiente virtual, mas ainda parece estar usando o Python 2.7 em seu sistema ao executar o script. Isso pode ocorrer porque quando o ambiente virtual é ativado, você está usando /bin/python diretamente, o que ainda pode estar apontando para o Python 2.7 do sistema.

要使用虚拟环境中的Python解释器，您可以使用虚拟环境中的python命令，而不是/bin/python。请尝试以下命令来运行脚本：

python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png

这三个文件（evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt）在一个目录下

Ao executar o comando acima, você poderá usar corretamente a biblioteca matplotlib e o interpretador Python em um ambiente virtual para gerar imagens de trajetória. Se o problema persistir, certifique-se de que o ambiente virtual esteja devidamente ativado e que o comando python esteja apontando para o interpretador Python no ambiente virtual.

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_image.png
0.070789

rgbd_benchmark_toolsO conteúdo desta pasta

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ ls  
add_pointclouds_to_bagfile.py  generate_pointcloud.py 
associate.py                   generate_registered_pointcloud.py
associate.pyc                  output_image.png
evaluate_ate.py                plot_trajectory_into_image.py 
evaluate_rpe.py                rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt 
freiburg1_360-rgbdslam.txt

imagem_de_saída.png

Uso simples:

# python evaluate_ate.py [真实轨迹] [VIO系统估计的估计] --plot [输出图像名称]
python evaluate_ate.py groundtruth.txt pose_output.txt --plot result.png

`最后总结：`

(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools$ python evaluate_rpe.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --fixed_delta --delta 1.0 --save output_rpe_data.txt --plot output_image.png
0.07933048022129437

1.注释掉.bashrc文件的这一行 
	export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
2.打开终端运行
	cgm@cgm:~$ source .bashrc
	cgm@cgm:~$ echo $PYTHONPATH
	/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
	cgm@cgm:~$ 
3.新建pyhton2的conda环境：
	conda create -n python2env python=2.7
	conda activate python2env
	conda info --envs
	pip install matplotlib
4.rgbd_benchmark_tools的根目录新建脚本文件build.sh，内容如下：
	# conda activate python2env
	# 我之前一直使用是naconda3/envs/yolov8这个环境，.bashrc文件里：export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
	# 解决：注释掉export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/cgm/anaconda3/envs/yolov8/lib/python3.8/site-packages
	# 然后：source .bashrc
	cd src/rgbd_benchmark_tools
	
	python evaluate_ate.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --plot output_ate_image.png
	
	python evaluate_rpe.py rgbd_dataset_freiburg1_360-groundtruth.txt freiburg1_360-rgbdslam.txt --fixed_delta --delta 1.0 --save output_rpe_data.txt --plot output_rpe_image.png
5.把真值文件txt和预计轨迹文件txt放入rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools中，保持和py文件在一个目录（目的是运行命令可以变得很短）
6.cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ chmod +X build
7.cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ conda activate python2env
8.(python2env) cgm@cgm:~/文档/rgbd_benchmark_tools$ ./build.sh
	0.070789
	0.07933048022129437
9.rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools有生成的2个图片（output_ate_image.png；output_rpe_image.png）和output_rpe_data.txt文件

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最后总结：

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`最后总结：`