Programação de rede sob WIN - Programação TCP/IP-Socket projeto combate real, construção de computador host Qt - servidor de robô industrial e conexão de cliente (com código de projeto)

Enterprise 2023-06-24 23:26:50 views: null

        Este artigo registra um projeto de colaboração de duas máquinas de robô industrial do qual o autor participou (os detalhes não estão listados). No projeto, a estabilidade e a segurança da transmissão de dados são consideradas, a comunicação TCP/IP é usada e o software de computador superior é desenvolvido usando C++/Qt (baseado no ambiente WINDOWS inferior), transmite dados de instrução para controlar o robô industrial do computador inferior e realimenta o sinal do computador inferior para planejamento geral do ciclo de montagem.

        Este artigo está incluído na coluna de programação de rede, portanto, este artigo apenas registra e analisa alguns códigos de comunicação de rede. Este artigo também é um resumo e verificação do conhecimento aprendido nesta coluna. Como o projeto é baseado no ambiente WINDOWS, ele será diferente da programação Socket no ambiente Linux.

        Não há muito a dizer, primeiro cole o código.

Código do lado do servidor Server.h

#pragma once
#include <stdio.h>
#include <winsock2.h>
#include <iostream>
#include <qobject.h>
#include <QTextStream>
#include<QtCore/qdebug.h>
#pragma comment (lib, "ws2_32.lib")  //加载 ws2_32.dll
const char ip_abb[] = "192.168.125.6"; //ABB IP地址
const char ip_ur[] = "192.168.125.130";//UR IP地址
const char ip_ca[] = "192.168.125.200";

class Server : public QObject {
	Q_OBJECT
private:
	WSADATA wsaData;
	SOCKET serverSock;
	sockaddr_in sockAddr;
	SOCKET clntSock;
	SOCKET abb_clnt;
	SOCKET ur_clnt;
	SOCKET ca_clnt;
	const char *address;

public:
	bool statue;   //0表示未连接，1表示已连接
	bool ca_statue;
	bool ur_statue;
	bool abb_statue;
	int N = 20;
	int port;
	Server(const char *add,int po)
	{
		// 初始化DLL
		statue = 0;
		WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &wsaData);
		//创建套接字
		serverSock = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, IPPROTO_TCP);
		clntSock = NULL;
		address = add;
		port = po;
	}

	bool opentolisten()
	{
		int net = 0;
		memset(&sockAddr, 0, sizeof(sockAddr));  //每个字节都用0填充
		sockAddr.sin_family = PF_INET;  //使用IPv4地址
		sockAddr.sin_addr.s_addr = inet_addr(address);  //具体的IP地址
		sockAddr.sin_port = htons(port);  //端口设置 htons为宏定义，主要的作用在于为了避免大小端的问题，
		net = ::bind(serverSock, (SOCKADDR*)&sockAddr, sizeof(SOCKADDR));
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{

			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);
			return false;

		}
		//进入监听状态
		net = listen(serverSock, 20);
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);

			return false;
		}
		return true;
	}


	bool opentoconect()
	{    		
		int timeout = 1000000;
		
		//接收客户端请求
		SOCKADDR clntAddr;
		int nSize = sizeof(SOCKADDR);
		clntSock = accept(serverSock, (SOCKADDR*)&clntAddr, &nSize);
		if (clntSock != -1)
		{
			statue = 1;
			qDebug() << "服务器接收到一个客户端的连接" ;

			//发送时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//接收时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//获取地址
			sockaddr_in sin;
			memcpy(&sin, &clntAddr, sizeof(sin));
			const char*p = inet_ntoa(sin.sin_addr);
			QString str = QString(QLatin1String(p));
			qDebug() << str;
			if (!strcmp(p, ip_ca))
			{

				qDebug() << "ca is connected";
				ca_clnt = clntSock;
				ca_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_abb))
			{
				qDebug() << "abb is connected";
				abb_clnt = clntSock;
				abb_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_ur))
			{
				qDebug() << "ur is connected";
				ur_clnt = clntSock;
				ur_statue = 1;
			}
			return true;
		}
		else
		{
			statue = 0;
			return false;
		}

	}

	void calver(char * inmsg)
	{
		char ver = 0;
		for (int i = 1; i < N - 2; i++)
		{
			ver = ver + inmsg[i];
		}
		inmsg[N - 2] = ver;
		inmsg[N - 1] = 0xCC;
	}


	bool sendmes(char *message, int nlen)
	{
		//计算验证位
		calver(message);
		int sendnum = 0;
		if (statue)
		{
			sendnum = send(clntSock, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (statue)
		{
			readnum = recv(clntSock, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool closetcp()
	{
		if(clntSock!=NULL)
			closesocket(clntSock);
		return true;
	}


	bool ca_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (ca_statue)
		{
			sendnum = send(ca_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool abb_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (abb_statue)
		{
			sendnum = send(abb_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool ur_sendmes(char *message, int nlen)
	{
		int sendnum = 0;
		if (ur_statue)
		{
			sendnum = send(ur_clnt, message, nlen, 0);
			return true;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}


	bool ca_readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (ca_statue)
		{
			readnum = recv(ca_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool ur_readmes(char * message, int nlen)
	{
		int readnum = 0;
		if (ur_statue)
		{
			readnum = recv(ur_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}

	bool abb_readmes(char * message, int nlen)
	{

		int readnum = 0;
		if (abb_statue)
		{
			readnum = recv(abb_clnt, message, nlen, 0);
			if (readnum > 0)
				return true;
			else
				return false;
		}
		else
		{
			return false;
		}
	}
};

As duas funções de membro de opentolisten() e opentoconect()         realizam principalmente a função de comunicação , e suas funções são, respectivamente , criar um servidor e fazer o servidor entrar no estado de escuta e aguardar a conexão do cliente .

bool opentolisten()

	bool opentolisten()
	{
		int net = 0;
		memset(&sockAddr, 0, sizeof(sockAddr));  //每个字节都用0填充
		sockAddr.sin_family = PF_INET;  //使用IPv4地址
		sockAddr.sin_addr.s_addr = inet_addr(address);  //具体的IP地址
		sockAddr.sin_port = htons(port);  //端口设置 htons为宏定义，主要的作用在于为了避免大小端的问题，
		net = ::bind(serverSock, (SOCKADDR*)&sockAddr, sizeof(SOCKADDR));
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);
			return false;
		}
		//进入监听状态
		net = listen(serverSock, 20);
		if (net == SOCKET_ERROR)
		{
			qDebug() << "Error #" << WSAGetLastError();
			closesocket(serverSock);

			return false;
		}
		return true;
	}

bool opentoconect()

	bool opentoconect()
	{    
		
		int timeout = 1000000;
		
		//接收客户端请求
		SOCKADDR clntAddr;
		int nSize = sizeof(SOCKADDR);
		clntSock = accept(serverSock, (SOCKADDR*)&clntAddr, &nSize);
		if (clntSock != -1)
		{
			statue = 1;
			qDebug() << "服务器接收到一个客户端的连接" ;

			//发送时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//接收时限
			//setsockopt(clntSock, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&timeout, sizeof(int));
			//获取地址
			sockaddr_in sin;
			memcpy(&sin, &clntAddr, sizeof(sin));
			const char*p = inet_ntoa(sin.sin_addr);
			QString str = QString(QLatin1String(p));
			qDebug() << str;
			if (!strcmp(p, ip_ca))
			{

				qDebug() << "ca is connected";
				ca_clnt = clntSock;
				ca_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_abb))
			{
				qDebug() << "abb is connected";
				abb_clnt = clntSock;
				abb_statue = 1;
			}
			else if (!strcmp(p, ip_ur))
			{
				qDebug() << "ur is connected";
				ur_clnt = clntSock;
				ur_statue = 1;
			}

			return true;
		}
		else
		{
			statue = 0;
			return false;
		}

	}

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Origin blog.csdn.net/cj_lsk/article/details/131090521
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