1. Apresente problemas
在PLC+变频器+三相异步电机的控制结构下，如何实现被控制对象速度、位置的平滑过渡，并减少对机械系统造成的冲击？
本次项目采用西门子S7_1500、丹佛斯变频器FC302、SEW三相异步电机；程序的实现是基于 Sinx*Sinx 的 S 型速度曲线的生成并仿真测试运行 ，其有以下优点：
①由于 Sinx*Sinx 曲线具有的一阶二阶连续性，加速度和加加速度都符合正/余弦特性，相比传统的S曲线其加加速度并不连续而系统柔性受到一定限制的特点，尽可能的保证了加减速过程的平滑稳定。
②同时由于Sinx*Sinx 曲线加速度先增加后减小到的特征，整条曲线不用再分成七段或五段计算而采用传统速度曲线的三段速。
2. Pré-conhecimento
Prefácio: A essência da interpolação é aproximar a curva com pequenos segmentos retos no link de execução
1. A interpolação de amostragem de dados também é chamada de método de divisão de tempo: seu princípio é dividir o tempo de processamento de uma curva em vários ciclos de interpolação iguais. Após um ciclo de interpolação, uma operação de interpolação é realizada e a palavra de velocidade do inversor no ciclo de interpolação é calculada. —Este projeto usa diretamente a própria curva para interpolar, e o ciclo de interpolação é de 1 ms.
2. Como as integrais de ∫sinx * sinxdx e ∫ (2 / π) xdx em [0, π / 2] são iguais, a aceleração trapezoidal e a aceleração em forma de S podem ser convertidas de forma equivalente, a saber S_a = T_a * 2 / Π (Π = 3,1415926)
3. Vmin: a velocidade mínima de operação para garantir uma parada confiável do empilhador
4. Distância de deslizamento: a distância de corrida uniforme em baixa velocidade antes que o equipamento se aproxime do ponto alvo
5. Fórmula de cálculo:
5.1、电机参数计算公式：（默认起始速度为0，加速度==减速度）
电机执行机构速度 m/s：ÿ