ライダーポイントクラウド、二次元画像の平面にマッピングされ
簡単な紹介
このセクションでは、（唯一の水平座標を考慮して）レーザ点群レーダー平面が接地部に関連したシンプルマップデータを濾別し、前記二次元画像にマッピングされ、そして異なるがLIDARポイントクラウドの範囲を調整する方法について説明します。この論文は、参照する方法参照コードを提供することに焦点を当て、実際の使用状況に応じて変更することができます。
キティデータセットから採用し、本明細書にライダーのデータは、得られたベロダインHDL-64Eレーザレーダー取得を用いて、周波数10Hzの動作をレーザレーダは1000万点についてサイクル毎に収集することができます。：追加情報は、データセットキティセンサー文書の取付部に提供されていますhttp://www.cvlibs.net/datasets/kitti/setup.php
キティのデータセットで、ライダー点群データは、正面と、本明細書の以下の図に示すシーンに類似するシーンを使用LIDARデータ取得を同期させるためのカメラを有しています。
実装
- 以下からのレーザレーダデータファイルで点群データをロードキティデータセット。
- 初期化特定の画素サイズの画像（* 2000 1000）。
- レーザ点群は、右利きの世界に従うレーザレーダは、順方向へのシステム、x軸対応座標請求表示するレーダー及び画像画素範囲、画像内の特定のピクセルにマッピングされた点群ライダーの水平および垂直座標を、範囲左横にy軸対応し、画像は、その画像の行インデックスおよび列インデックス、および原点として画像の隅にシステム、X、Y対応座標ため。
コードは以下の特定の処理を参照して：
//参考定义：CvSize cvSize( int width, int height );
cv::Size worldSize(10.0,20.0); //待显示的激光雷达点云在世界坐标系下的范围
cv::Size imageSize(1000.0,2000.0); //待显示的图片的像素范围（与世界坐标系等比例）
...
float xw=(*it).x;//世界坐标系下的激光雷达点云纵坐标
float yw=(*it).y;//世界坐标系下的激光雷达点云横坐标（车身左侧为正）
// x，y表示图片坐标系下的坐标点，分别对应图像的行索引和列索引。
//（如相关坐标系对应关系不同，可进行相应调整）
int x = (-yw * imageSize.height / worldSize.height) + imageSize.width / 2;
int y = (-xw * imageSize.height / worldSize.height) + imageSize.height;
：ディスプレイは、以下のように変換され
、高さ位置を搭載4地面にレーザレーダ相対的に、変数の適切な閾値を設定しdoulble minZ=-1.40、レーザ点群を除外するために、唯一の上記マッピング動作前にレーザ点群の閾値を超え、地上反射ターゲット。次のように、最終的な表示画像がマッピングされました。
参照コード
、この参照コードは、好ましくはXuechengを提供するような画像ライダー点群計画、関連する参照コードの図の実装が表示されますが、私は実際には参考のために、私をテストされていません。
