PythonベースのNAOロボットの開発01：インストールのpythonとnaoqiライブラリおよび有線および無線接続

A、NAOqiのAPI

NAOqi OSは、コアオペレーティングシステムNAOロボットで、NAOqi APIは、ロボットとアプリケーションのインターフェイスにアクセスするためのインタフェースセンサデバイスを各種取り揃えています。NAOqi、あなたはそれぞれの運動の間で情報を渡すことができ、視覚的、オーディオなどによって異なるモジュール、プログラミングにも様々な機能を実装することができます。

第二に、NAOqiをインストールし、Pythonライブラリ

Windows環境では、NAOがあり、python2のPythonのバージョン32をサポートする公式サイトをPythonのダウンロード。選択Windows x86 MSI installerし、Configure python2環境変数、C:Python27およびC:Python27ScriptsPATHに追加。そして、ロボットコミュニティソフトバンクソフトバンクロボティクスコミュニティダウンロードNAOqiライブラリは、見つけるために、ソフトウェア内のリソースを選択しPython 2.7 SDK 2.1.4 Win 32 Setup、ダウンロードを。
ダウンロードリンク：NAOqi PythonのSDKを
　　ダウンロードのpython
　　 naoqiダウンロード
チェックしpython、正しくインストールされているかどうか：プレスをwin+R、と入力してcmdコマンドラインプログラムに、入力はpython任意のメッセージが正しくインストールされていれば、そうでない場合は、環境変数が正しく追加されて確認してください。
チェックがnaoqi正しくインストールされています（入力された上記のコマンドライン取るpython入力していき、前提の下で）をimport naoqi、任意の表示が正しくインストールされずに。

第三に、インストールChoregraphe

Choregraphe是一个图形化的多平台软件，编写完程序后可以在模拟机器人上测试，也可以运行在真实的机器人上。在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中可以下载。选择Resources中的Software，找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下载安装即可。
注：安装路径不要出现在中文。
下载链接：Choregraphe
　　

四、NAO机器人的有线连接

4.1 连接步骤

首先将NAO和计算机通过网线连接，将计算机的网络设置为有线连接，然后打开浏览器，按下NAO机器人的胸部按钮，在浏览器中输入NAO报的IP地址。
　　
输入用户名nao，密码nao(默认)即可登陆至nao机器人网页，在网络设置里面可以看到已经连接至有线。
　　ワイヤード

4.2 测试

打开Choregraph，选择连接->连接至，在弹出的对话框中选择IP为刚才的NAO机器人，并选择连接。
　　
在Choregraph界面的左下角的指令盒内依次选择Motions中的Wake Up，Stand Up和Rest，并用信号线将其连接，即可实现简单的站立、休息的动作。在Choregraph界面的最上面单击绿色三角箭头按钮即可运行程序。
　　プログラム
当然也可以通过python编译器在里面输入相应的代码实现此功能。　

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

      
      
       
       大专栏  
       
       基于python的NAO机器人开发01：安装python和naoqi库及有线和无线连接an class="line">19
       
       

       
       20
       
       

       
       21
       
       

       
       22
       
       

       
       23
       
       

       
       24
       
       

       
       25
       
       

       
       26
       
       

       
       27
       
       

       
       28



import argparse
from naoqi import ALProxy

def (robotIP, PORT=9559):

    motionProxy  = ALProxy("ALMotion", robotIP, PORT)
    postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", robotIP, PORT)

    # Wake up robot
    motionProxy.wakeUp()

    # Send robot to Stand Init
    postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

    # Go to rest position
    motionProxy.rest()

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="169.254.67.213",
                        help="Robot ip address")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Robot port number")

    args = parser.parse_args()
    main(args.ip, args.port)

注意，IP和端口号(port)一定要对，IP为按NAO胸口按钮后报出的IP，真实NAO的port默认为9559。
最终效果如图所示：
　　

五、NAO机器人的无线连接及测试

5.1 连接步骤

無線ネットワーク、ワイヤレスネットワーク接続に接続されたコンピュータの電源をオンにし、同じネットワーク設定NAO Webインターフェイスで無線コンピュータネットワークを選択し、ケーブルを抜いて、無線接続を実現することができます。ボタンを押しNAOの胸は、それは、ワイヤレスネットワークのIPアドレスを報告します。この時点で、NAOのWebインターフェイスへの再入力IPアドレスにする必要があります。
　　ワイヤレス接続

5.2テスト

この場合、接続オプションのChoregraphは、無線ネットワークのNAOロボットのIPアドレスを選択して、単にプログラムを実行します。同様にPythonコードで適切なIPアドレスとポート番号を変更します。
　　無線網

第六に、NAOロボットの接続と仮想テスト

6.2接続工程

Choregraphソフトウェアは、いくつかの実際のロボットの機能を実現することができるセットが仮想ロボットに接続することができます提供します。まず、仮想ロボットの接続オプションで仮想ロボットに接続するための接続を選択し、すべての実ロボットを外します。同時に、あなたはそのIPアドレスとポート番号を確認することができます。（バーチャルロボットは、デフォルトIPアドレスです127.0.0.1）仮想ロボットを表示するには、[表示オプションでロボットビューで確認してください。
　　
　　ロボット見ます

6.3テスト

同様にPythonコードで適切なIPアドレスとポート番号を変更します。　
　　