ros を勉強したことがある人なら誰でも Gazebo シミュレーション ソフトウェアに精通していると思いますが、起動するのが非常に面倒な場合があります。長時間この場所でスタックすることがよくあります。情報を確認してください。Gazebo ソフトウェアが起動すると、自動的に起動されます。海外の公式サイトからモデルをダウンロードするため、手順が比較的複雑で、サイトが海外であるためダウンロードがスムーズではなく、時間がかかります。ネットワーク接続を切断することで起動を高速化する方法もありますが、頻繁にネットワークを切断するのはやはり不便です。
解決を開始する すでにガゼボとモデルをインストールしている場合は、最初の 2 つの手順をスキップできます。
1. Gazebo および ros 関連のプラグインをインストールします
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros
インストールが完了したら、ターミナルを実行して「gazebo」と入力します。インターフェイスが表示されたら、インストールは成功です。
すでにインストールしている場合は、この手順をスキップできます。
2.ガゼボモデルをダウンロード
cd ~/.gazebo
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git
ダウンロードしたgazebo_modelsモデルフォルダーの名前をmodelsに変更します。
ガゼボを開くと、モデルはモデルに直接ロードされます。
3 つのシールド ガゼボ プロファイル
上記の手順を実行しても、場合によってはインターネットに自動的に接続し、起動速度に影響を与える場合があります。
メモ帳でgazebo_model.py構成ファイルを開きます。
内部のすべてのコンテンツをブロックして保存します (各行の前に # 記号を付けます)。
このプロセスの後、ガゼボを開くのは非常に速くなります。
