環境: ubuntu20.04 デュアルシステム、その他の環境も可能です
まず、 rplidar_ros のワークスペースを作成する必要があります ここのソースコードからダウンロードすることをお勧めします ワークスペースを作成する 2 つの方法を紹介します。
(1)直接作成する(比較的簡単で個人的に推奨):
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间catkin_ws和子目录src，自定义空间名
cd ~/catkin_ws/src #进入到工作空间catkin_ws
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd .. #回到catkin_ws目录下
catkin_make #编译工作空间catkin_ws
(以前に catkin_ws ワークスペースを使用したことがあったため、デモンストレーションの便宜上、w_ws ワークスペースを作成します)
この時点で、LIDAR ドライバーはインストールされています。
(2)間接創作：（個人的な感覚は直接創作と変わりません）
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
cd ..
catkin_make
この時点で、LIDAR のドライバーがインストールされました。次のデモを開始しましょう:
LIDAR が起動されるたびにソース環境変数が再取得されるのを防ぐために、ワークスペースの環境変数を **.bashrc** ファイルに追加します。 .bashrc ファイルを見つけます。 (1) ターミナルを開き、sudo gedit ~/.bashrcユーザーのパスワードを入力し、source ~/catkin_ws/devel/setup.bash --extend最後に追加します (catkin_ws は自分で名前を付けたワークスペースであることに注意してください)。保存して終了し、source ~/.bashrc を実行します。(2) メインディレクトリで Ctrl+h を押して .bashrc ファイルを見つけ、同じ方法で環境変数を追加し、最後にターミナルを開いて続行しますsource ~/.bashrc。
LIDAR を接続して入力し、ls -l /dev |grep ttyUSBポート番号を確認します。(挿入するたびにレーダーに許可を与えます)
と入力してsudo chmod 666 /dev/ttyUSB0、シリアル ポートに LIDAR の許可を与えることができます。rviz データを表示するために
実行します。roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
