Para el diseño del circuito de control de un pequeño manipulador de múltiples articulaciones, la elección de un método de comunicación adecuado puede mejorar el rendimiento en tiempo real entre la MCU y la computadora host. Los siguientes son algunos métodos de comunicación comúnmente utilizados en STM32, puede elegir el apropiado según sus necesidades específicas:
- Comunicación en serie (UART): la comunicación en serie es un método de comunicación común que admite la comunicación full-duplex. Su ventaja es que la implementación del hardware es relativamente simple y el costo es bajo, pero la velocidad de transmisión es relativamente lenta. En STM32, la transmisión de datos se puede realizar con la computadora host a través del puerto serie.
- SPI (Interfaz periférica en serie): SPI es un protocolo de comunicación en serie síncrono que admite la comunicación full-duplex. Su ventaja es que la velocidad de transmisión es relativamente rápida, pero requiere un chip adicional para lograrlo. En STM32, puede comunicarse con la computadora host a través de la interfaz SPI.
- I2C (Circuito interintegrado): I2C es un protocolo de comunicación bidireccional síncrono que admite conexiones de dispositivos múltiples. Su ventaja es que la velocidad de transmisión es relativamente rápida y la implementación del hardware es relativamente simple. En STM32, puede comunicarse con la computadora host a través de la interfaz I2C.
- USB (Universal Serial Bus): USB es un protocolo de comunicación serie universal que admite comunicación full-duplex. Su ventaja es que la velocidad de transmisión es relativamente rápida y se puede alimentar a través de la interfaz USB. En el STM32, la interfaz USB se puede usar para comunicarse con la computadora host, pero se requiere un chip USB adicional para implementarlo.
De acuerdo con las necesidades reales y los requisitos de control del brazo robótico, puede elegir uno o más métodos de comunicación para realizar la comunicación en tiempo real entre la MCU y la computadora host. Al mismo tiempo, para mejorar el rendimiento en tiempo real del control y la retroalimentación, puede considerar usar el sistema operativo en tiempo real (RTOS) de STM32 para administrar tareas e interrumpir el procesamiento para lograr un control en tiempo real más eficiente.
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