1. 微小障害物回避戦略の機能概要
微小障害物回避戦略は、大型車両（トラック、バス、バスなど）が存在する場合に、車両が横方向に移動するように制御することです。ターゲットの車両や縁石の影響を受けます。本稿では，大型車両オフセット，電車線オフセット，路端オフセット，合流処理，オフセット計画の５つに分けて説明する。
2. 微小障害物回避戦略の設計
2.1 ポリシートリガーの最大範囲と最大 TTR の計算
主な機能:戦略トリガーの最大射程と最大 TTR のしきい値は、さまざまなケースに応じて異なる値が割り当てられ、自車両が一方の側でトリガーすると、もう一方のトリガー条件がより緩和されます。
詳細は次のとおりです。
前のフレームが微小障害物回避をトリガーしたかどうかを検出し、
トリガーされると、現在のフレームによって微小障害物回避の条件がトリガーされます。