[ROS] ROS のノードにデータを取得させる方法 III -- パラメータサーバー通信と ros 共通ツールの説明の紹介

こんにちは、プペウアです。普段はC言語、C++、データ構造アルゴリズムを中心に更新しています...興味のある方はフォローしてください！がっかりしませんよ。

0. パラメータサーバーの概念

以前の通信モデルと比較して、パラメータ サーバーは最も単純です。従来モデルでは、ROSMASTERが両者を繋ぐ橋渡し役を担っていました。

パラメータサーバーでは、ROSMASTERはメッセージを保存するコンテナとなり、ユーザーは追加、削除、確認、変更の操作を自分で完了できます。

単純な非バイナリデータを保存することのみを目的としているため、高パフォーマンスの動作が必要な場合は、他の通信方式を推奨します。

コンテナに格納できるパラメータの種類:

1. 32ビット整数
2. ブール値
3. 文字列
4. ダブルス
5. ISO8601の日付
6. リスト
7. Base64でエンコードされたバイナリデータ
8. 辞書

1. パラメータ サーバーはパラメータを追加/変更します。

1. ノードを初期化する
2. set_param関数を使用して追加/変更します

set_param は hash に似ています。パラメータ サーバーにそのような値が存在しない場合は値が増加し、存在する場合は最新の値に変更されます。

import rospy

rospy.init_node("param")

#设置整形
rospy.set_param("p_int",10)

#设置浮点型
rospy.set_param("p_double",3.14)

#设置bool值
rospy.set_param("p_bool",True)

#设置string
rospy.set_param("p_string","hello python")

#设置List
rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])

#设置字典
rospy.set_param("p_dict",{
    
    "name":"hulu","age":8})

2. パラメータサーバーがパラメータを検索します。

一般的に使用されるのは次の関数です。

1. get_param(key,value) は、
   キーが存在する場合は対応する値を返し、キー
   が
   存在しない場合はデフォルト値を返します。 システム メモリにおける高速テーブルの役割

   radius2=rospy.get_param_cached("radius_p",0.5)
   
   radius=rospy.get_param("radius_p",0.5)
   

2. get_param_names() は、
   現在のパラメータ リスト内のすべてのパラメータ名を取得し、返します。

   names=rospy.get_param_names()
   
   for name in names:
   
    print(name)
   

3. has_param(key) は、
   パラメータ リストにパラメータがあるかどうかを判断し、
   Bool 値を返します。

   flag1=rospy.has_param("radius_p")
   
    if flag1:
   
        print("存在")
   
    else :
   
        print("不存在")
   

4. search_param(key)
   このメッセージがあるかどうかを確認し、ない場合は None を返し、ある場合はこのキーを返します

   key=rospy.search_param("radius_p")
   
   print(key)
   

3. パラメータ サーバーはパラメータを削除します。

1. delete_param(key)
   指定されたキーを削除します

これは比較的単純で、使用法を示しません。また、次のような実践的なプロジェクトが行われます。

4. 共通コマンド

前回の構成で使用したトピック通信とサービス通信が使用されます。

ロボットの実行中にノードとメッセージ キャリア間の関係を動的に表示するには、次のコマンドを使用します。

• rosnode : ノード
• ロストピック: トピック
• rosservice : サービス
• rosmsg : メッセージメッセージ
• rossrv : srv メッセージ
• rosparam : 動作パラメータサーバー

4.1 ロスノード

まず、以前に構成したカスタム msg のサブ ノードとパブ ノードを開始しましょう。具体的な構成については、この記事のトピック通信ケースを参照してください。

rosrun lesson2 demo02_pub.py
rosrun lesson2 demo02_sub.py

rosnodeを直接使用してパラメータリストを表示します

1. rosnode ping はノードへの接続ステータスをテストします

   rosnode ping /person_pub
   

   ここで /pub_person はメッセージを送信するノードであり、単なるデモンストレーションです
   

2. rosnode list はアクティブなノードをリストします。

   rosnode list
   

   このコマンドを使用して、現在アクティブなノードを表示します
   

3. rosnode infoノード情報を出力する

   ronode info /person_pub
   ronode info /person_sub
   

   以下を含む、送信ノードと受信ノードの情報がここに出力されます。

   1. ノード名
   2. トピックを使用する
   3. 受信者/送信者

   合理的に使用すると、ノード間の関係を明確にしやすくなります。

4. rosnode マシンは、指定されたデバイス上のノードをリストします。
5. rosnode kill はノードを強制終了します

   rosnode kill /sub_person
   

   サブスクリプション ノードを強制終了しました
6. rosnode クリーンアップは、接続できないノードをクリアします
   。ctrl+c を押すと、一部のノードが使用できなくなることがありますが、それらはまだリスト内にあります。このとき、このコマンドを使用してノードを更新できます。

4.2 ロストピック

まず、上で使用した 2 つのノードを起動し
、ターミナルに rostopic と直接入力して、利用可能なすべてのコマンドを表示します。

1. rostopic リストには、現在使用されているすべてのトピックが表示されます

   rostopic list
   

   

   たとえば、ここで使用されているトピックは /che です。

2. rostopic echo は受信機として機能し、トピック情報を画面に表示できます。

   rostopic echo topic
   

   

   たとえば、ここでは発行者の情報が正しいかどうかを確認できます

3. rostopic info/typeの 2 つの関数は同じで、トピック通信のメッセージ タイプを表示します。info にはタイプ type が含まれます。

   rostopic info topic
   

   たとえば、ここでは Person msg メッセージ タイプが使用されています。

4. rostopic find はメッセージ タイプを使用してトピックを検索します

   rostopic find lesson2/Person
   

   

   たとえば、ここで、lesson2/person のメッセージ タイプを見つけるというトピックは何ですか?

5. rostopic pub がトピックにメッセージを公開します

   rostopic pub topic
   

   たとえば、ここでサブスクリプション ノードに情報を公開します。

4.3 ロスメッセージ

rosmsg は、ROS メッセージ タイプに関する情報を表示するために使用されるコマンド ライン ツールです。これ
も上記と同じで、rosmsg を直接入力すると、使用可能なコマンドが表示されます。

1. rosmsg list はすべてのメッセージ タイプをリストします。
   

2. rosmsg show / info は、現在のメッセージ タイプに含まれる特定のタイプをリストします。

   rosmsg show msg
   

   

   ---

3. rosmsg パッケージは、パッケージ内のすべてのメッセージをリストします。

   rosmsg package pack
   

   

   Turtlesim のすべてのメッセージ タイプをリストする

4. rosmsg パッケージは、メッセージを含むパッケージをリストします。

   rosmsg package pack
   

   Turtlesim/Pose メッセージ タイプを含むすべてのパッケージをリストします。
   

4.4 ロスサービス

関連するサービス情報をクエリするには、
まず、以前に構成したカスタム Srv サーバーとクライアント ノードを起動します。具体的な構成については、この記事を参照してください。

rosrun lesson3_srv demo01_client.py
rosrun lesson3_srv demo01_server.py

ターミナルに「rosservice」と入力してパラメータリストを表示することもできます。

1. rosservice list はパラメータサービスのリストをリストします。
   

2. rosservice 呼び出しは、ここでサービスを呼び出して
   /sum2 タブを呼び出し、完了して 2 つのパラメーターを渡します

   rosservice call /sum2
   

   

3. rosservice args は、srv メッセージの特定のパラメータを表示します

   rosservice args /sum2
   

   

残りの使い方は上記と同じです

4.5 ロスアールブイ

rosmsg と同様に、特定のタイプの Srv もチェックします。

4.6 ロスパラム

検証のために最初にタートルを起動しましょう

rosrun turtlesim turtlesim_node

1. rosparam listパラメータリストをリストします。
   

2. rosparam set は特定のパラメータ値を設定します

   rosparam set 参数类型
   

   

3. rosparam get特定のパラメータ値を取得します

4. rosparam deleteパラメータの削除

5. rosparamloadはパラメータをディスクにロードします

6. rosparamダンプはディスクからパラメータをロードします

ここまでで、パラメータサーバー通信とros共通ツールの説明は終わりです。