スピードプランニング（台形、コサイン、多項式、7セグメントS字型、7セグメント修正S字型、15セグメントS字型、31セグメントS字型）

1.7つのスピードプランの比較

  一般に、速度計画の入力パラメータは次のとおりです。長さ$L$、開始速度$v_S$、終了速度$v_E$、最高速度$v_C$、Acceleration $acc$、減速$dec$、$jerk$、ジャーク$snap$、ジャーク$CRA、C、K用のLE$。以下は、7つの速度計画によって生成された位置、速度、加速度、ジャーク、ジャーク、ジャーク曲線の連続性と滑らかさ、および制御性（特定の値内に制限できます）を比較し、合計を計画することです時間の長さとアルゴリズム計算の4つの側面から7つの速度計画アルゴリズムを比較します。

1.台形速度計画

  （1）位置は滑らかで、速度は連続しているが滑らかではなく、加速はジャンプし、ジャークは無限にジャンプします。
  （2）速度と加速は制御可能であり、高次は制御できません。
  （3）計画時間はすべての速度計画アルゴリズムの中で最短です。
  （4）アルゴリズムが最も単純で、計算量が最小です。

2.余弦速度計画

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速が連続しているが十分にスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）速度と加速が制御可能で、高次が制御できません。
  （3）計画時間が長くなります。
  （4）アルゴリズムが単純になります。計算量は少ないです。

3.多項式速度計画

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速がスムーズで、ジャークが連続しているが十分にスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）速度、加速、ジャークは制御可能ですが、高次は制御できません。
  （3）計画時間が長い。
  （4）アルゴリズムが単純で、計算量が少ない。

4.7段階のSタイプ速度計画

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速が連続しているがスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）速度、加速、ジャークは制御可能ですが、高次は制御できません。
  （3）計画時間が短い。
  （4）アルゴリズム少し複雑で計算コストがかかります。

5.7セグメント改訂S型スピードプラン

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速が連続しているが十分にスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）速度、加速、ジャークは制御可能ですが、高次は制御できません。
  （3）計画時間が短い。
  （4）アルゴリズム少し複雑で計算コストがかかります。

6.15段階のSタイプ速度計画

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速がスムーズで、ジャークが連続しているがスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）速度、加速、ジャーク、ジャークは制御可能ですが、ジャークは制御できません。
  （3） ）計画時間は少し長くなります;
  （4）アルゴリズムはより複雑で、計算量は多くなります。

7、31セグメントSタイプ速度計画

  （1）位置がスムーズで、速度がスムーズで、加速がスムーズで、ジャークがスムーズで、ジャークが連続しているがスムーズではなく、ジャークがジャンプします。
  （2）位置はすべてのレベルで制御できます。
  （3）計画時間は少し長くなります。 ;
  （4）アルゴリズムはより複雑で、計算コストが高くなります。

   一般的に：
  連続性と滑らかさ：31セグメントSタイプ$>$多項式≈$\approx 15$セグメントSタイプ$>$ 7セグメント補正Sタイプ$>$コサイン$>$ 7セグメントSタイプ$>$ Trapezoid;
  制御性：31セグメントSタイプ$>$ 15セグメントSタイプ$>$ 7セグメント修正Sタイプ$=$ 7セグメントSタイプ$=$多項式$>$コサイン$=$ Trapezoid;
  総計画時間：多項式$>$コサイン$>$ 31セグメントSタイプ$>$ 15セグメントSタイプ$>$ 7セグメント補正Sタイプ$>$ 7セグメントSタイプ$>$ Trapezoid;
  アルゴリズム計算量：31セグメントSタイプ$>$ 15セグメントSタイプ$>$ 7セグメント補正Sタイプ$>$ 7セグメントSタイプ$>$多項式≈$\approx$コサイン$>$台形。
  上記の比較に基づいて、7つの速度計画アルゴリズムは、ローエンド、ミドルエンド、およびハイエンドの3つのギアに大まかに分けることができます。
  低域：台形、コサイン（普通の学者、彼ら自身の「秩序」は低く、専門的なスキルは表面に浮かんでおり、自己規律能力は低い）
  中域：多項式、7セグメントSタイプ、7セグメント修正Sタイプ（専門家、独自の「秩序」
  高い、深い専門的スキル、深い理解は、学業成績の深さと強力な自己規律能力を知るために必要です）ハイエンド：15段階のS字型、31段階のS字型（マスター、独自の「高レベル」、優れた専門的スキル、および特定の成果が必要深い洞察力を持っている人は、自分の考えや行動の微妙さを理解することができ、彼らの自己規律能力は他の人の手の届かないところにあります）

2.7つの速度計画例のデモンストレーション

  著者は、統一されたフレームワークを使用して、上記の7つの速度計画アルゴリズムを実装します。すべてのコアアルゴリズムはC言語で実装され、サードパーティのアルゴリズムライブラリは呼び出されません。QTは、グラフィカルユーザーインターフェイスの実装に使用されます。ダウンロードリンク：robot_velocity_planning_V2.0.rar。以下はデモンストレーションの例です。長さL = 300 L = 300を取ります。$L=300$、開始速度$v_S=100$、終了速度$v_E=200$、最大速度$v_C=500$、加速度$acc=2000$、減速$dec=3000$、ジャーク$jerk=50000$、ジャーク$snap=3000000$、ジャーク$crackle=500000000$。