Le Raspberry Pi et le PC ont tous deux installé ROS, puis utilisent le ROS Raspberry Pi comme hôte pour exécuter roscore.Afin de permettre au ROS des deux machines de communiquer, vous devez configurer les variables d'environnement suivantes dans le .bashrc fichier sur le PC :
# PC端.bashrc文件
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311 # ros主机ip(树莓派ip)
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.148 # ros本机ip（PC端ip）
En conséquence, lors de l'exécution du nœud d'initialisation rospy dans pycharm côté PC, il y avait un problème de ne pas pouvoir se connecter, et la valeur de ROS_MASTER_URI était considérée comme l'adresse IP locale (équivalente au fait que la variable d'environnement dans . Le fichier se trouve dans le fichier /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/rosenv.py. Le fichier utilise la méthode os.environ.get pour obtenir la valeur de la variable d'environnement ROS_MASTER_URI. S'il existe n'existe pas, la valeur par défaut est utilisée. .
J'ai donc testé la méthode os.environ.get dans pycharm et constaté que la valeur ROS_MASTER_URI définie dans .bashrc ne peut pas être obtenue, mais la valeur ROS_MASTER_URI peut être obtenue en exécutant le code python dans le terminal, il peut donc être déterminé que pycharm est n'est pas bien configuré et pycharm s'exécute Si c'est le cas, la valeur de la variable d'environnement dans le fichier .bashrc ne peut pas être obtenue.
La solution consiste à ajouter manuellement la valeur de la variable d'environnement dans pycharm, comme suit :
relancez le programme pour vous connecter au nœud maître avec ROS_MASTER_URI défini (notez que si vous souhaitez modifier la valeur de ROS_MASTER_URI à l'avenir, pas seulement dans
Il doit être modifié dans bashrc, et doit également être modifié dans pycharm)