Permettez-moi de parler de opencv-contrib-python==4.7.0.72, il y a une courbe sous aruco, mais le programme peut aussi s'exécuter, et il peut exécuter la détection. Par rapport à la version 4.6, trois fonctions doivent être modifiées
4.6 opencv-contrib-python |
4.7 opencv-contrib-python |
|
1 |
cv2.aruco.Dictionary_get() |
cv2.aruco.getPredefinedDictionary |
2 |
cv2.aruco.DetectorParameters_create |
cv2.aruco.DetectorParameters |
3 |
cv2.aruco.drawAxis |
cv2.drawFrameAxes |
4 |
cv2 .aruco.detectMarkers |
cv2.aruco.ArucoDetector.detectMarkers |
Remarques : Le quatrième programme est utilisé lorsque seule la bibliothèque opencv-python est installée lorsque contrib n'est pas installé. Comme mentionné dans l'article précédent, la bibliothèque aruco a été placée dans la bibliothèque principale dans la version 4.7, et seul opencv-python est utilisé La bibliothèque est suffisante, mais lors de l'utilisation de la fonction cv2.aruco.ArucoDetector.detectMarkers , une erreur est signalée, j'ai donc désinstallé opencv-python et installé la bibliothèque opencv-contrib-python.
Quel maître n'a pas utilisé la bibliothèque contrib dans la version 4.7, bienvenue pour laisser un message
Le code lors de l'installation de opencv-contrib-python==4.7.0.72 dans l'environnement de python3.9
Le "fichier d'étalonnage.yaml" cité dans le programme suivant a des descriptions et des codes détaillés dans l'article précédent, et peut être exécuté directement pour obtenir
import numpy as np
import time
import cv2
import cv2.aruco as aruco
#这个程序是好的,可以跑的
#相机内参
import yaml
file_path = ("./标定文件.yaml")
# file_path = ("/home/pi/PycharmProjects/pythonProject/opencv_test/变焦相机标定参数.yaml")
###加载文件路径###
with open(file_path, "r") as file:
parameter = yaml.load(file.read(), Loader=yaml.Loader)
mtx = parameter['camera_matrix']
dist = parameter['dist_coeff']
camera_u = parameter['camera_u']
camera_v = parameter['camera_v']
mtx = np.array(mtx)
dist = np.array(dist)
#打开笔记本摄像头
cap = cv2.VideoCapture(0,cv2.CAP_DSHOW)
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX #font for displaying text (below)
#num = 0
while True:
start = time.time()
ret, frame = cap.read()
# operations on the frame come here
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_1000)
parameters = aruco.DetectorParameters()
#lists of ids and the corners beloning to each id
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray,
aruco_dict,
parameters=parameters)
# if ids != None:
if ids is not None:
rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, mtx, dist)
# Estimate pose of each marker and return the values rvet and tvec---different
# from camera coeficcients
(rvec-tvec).any() # get rid of that nasty numpy value array error
# aruco.drawAxis(frame, mtx, dist, rvec, tvec, 0.1) #Draw Axis
# aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners) #Draw A square around the markers
for i in range(rvec.shape[0]):
cv2.drawFrameAxes(frame, mtx, dist, rvec[i, :, :], tvec[i, :, :], 0.03)
aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)
#显示ID,rvec,tvec, 旋转向量和平移向量
cv2.putText(frame, "Id: " + str(ids), (10,40), font, 0.5, (0, 0, 255),1,cv2.LINE_AA)
cv2.putText(frame, "rvec: " + str(rvec[i, :, :]), (10, 60), font, 0.5, (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA)
cv2.putText(frame, "tvec: " + str(tvec[i, :, :]), (10,80), font, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
else:
cv2.putText(frame, "No Ids", (10,64), font, 1, (0,255,0),2,cv2.LINE_AA)
end = time.time()
# 计算帧率并显示
cv2.putText(frame, "rate: " + str(1 / (end-start )), (10, 120), font, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
cv2.imshow("frame",frame)
key = cv2.waitKey(1)
if key == 27: # 按esc键退出
print('esc break...')
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
break
if key == ord(' '): # 按空格键保存
# num = num + 1
# filename = "frames_%s.jpg" % num # 保存一张图像
filename = str(time.time())[:10] + ".jpg"
cv2.imwrite(filename, frame)
Diagramme d'effet de détection
Lors de l'installation de opencv-contrib-python==4.5.4.60 dans l'environnement python3.9, le code
import numpy as np
import time
import cv2
import cv2.aruco as aruco
#相机内参
import yaml
file_path = ("./标定文件.yaml")
# file_path = ("/home/pi/PycharmProjects/pythonProject/opencv_test/变焦相机标定参数.yaml")
###加载文件路径###
with open(file_path, "r") as file:
parameter = yaml.load(file.read(), Loader=yaml.Loader)
mtx = parameter['camera_matrix']
dist = parameter['dist_coeff']
camera_u = parameter['camera_u']
camera_v = parameter['camera_v']
mtx = np.array(mtx)
dist = np.array(dist)
#windows
cap = cv2.VideoCapture(0,cv2.CAP_DSHOW)
font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX #font for displaying text (below)
#num = 0
while True:
start = time.time()
ret, frame = cap.read()
# operations on the frame come here
gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
aruco_dict = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_1000)
parameters = aruco.DetectorParameters_create()
#lists of ids and the corners beloning to each id
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray,
aruco_dict,
parameters=parameters)
if ids is not None:
rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, 0.05, mtx, dist)
# Estimate pose of each marker and return the values rvet and tvec---different
# from camera coeficcients
(rvec-tvec).any() # get rid of that nasty numpy value array error
# aruco.drawAxis(frame, mtx, dist, rvec, tvec, 0.1) #Draw Axis
# aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners) #Draw A square around the markers
for i in range(rvec.shape[0]):
cv2.drawFrameAxes(frame, mtx, dist, rvec[i, :, :], tvec[i, :, :], 0.03)
aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners)
#显示ID,rvec,tvec, 旋转向量和平移向量
cv2.putText(frame, "Id: " + str(ids), (10,40), font, 0.5, (0, 0, 255),1,cv2.LINE_AA)
cv2.putText(frame, "rvec: " + str(rvec[i, :, :]), (10, 60), font, 0.5, (0, 255, 0), 2, cv2.LINE_AA)
cv2.putText(frame, "tvec: " + str(tvec[i, :, :]), (10,80), font, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
else:
cv2.putText(frame, "No Ids", (10,64), font, 1, (0,255,0),2,cv2.LINE_AA)
end = time.time()
# 计算并显示帧率
cv2.putText(frame, "rate: " + str(1 / (end-start )), (10, 120), font, 0.5, (0, 0, 255), 1, cv2.LINE_AA)
cv2.imshow("frame",frame)
key = cv2.waitKey(1)
if key == 27: # 按esc键退出
print('esc break...')
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
break
if key == ord(' '): # 按空格键保存
# num = num + 1
# filename = "frames_%s.jpg" % num # 保存一张图像
filename = str(time.time())[:10] + ".jpg"
cv2.imwrite(filename, frame)
Remarques, installez la version spécifiée de la commande python
pip installer opencv-contrib-python==4.5.4.60 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose
pip installer opencv-contrib-python==4.7.0.72 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --verbose