La imagen de profundidad
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También llamada de la imagen medios de la imagen adquirente puntos de la escena a la distancia (profundidad) de valor como el valor de píxel .
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Método de adquisición son: LIDAR imágenes profundidad, calculada de imágenes visión binocular estereoscópica , la coordenada método de la máquina, un método de muaré, una medición método de luz estructurada .
nube de puntos
- Cuando un haz de irradiación de láser cuando la superficie de un objeto, la luz láser reflejada llevará con el acimut , la distancia de la información. Si el haz de láser de acuerdo con una determinada trayectoria para la exploración de la luz láser reflejada por la información de punto, se registró durante la exploración, ya que la exploración es extremadamente fina , es posible obtener un gran número de puntos de láser , por lo tanto puede formar una nube de puntos láser . Nube formato de coma * .las ;. * PCD ; * .txt similares.
La imagen de profundidad a través de conversión de coordenadas se puede calcular como los datos de punto de enturbiamiento ; reglas y la información necesaria para los datos del punto de enturbiamiento se puede volver a calcular a la imagen de profundidad
imagen RGB-D proporciona coordenadas de imagen de píxeles RGB en la coordenadas x, y, y proporciona un mapa de profundidad Z ZZ directamente coordenadas de la cámara sistema de coordenadas, es decir, la distancia desde el punto de la cámara.
La información de la imagen RGB-D y la referencia interna de la cámara, se pueden calcular las coordenadas en cualquier sistema de coordenadas de píxeles de una cámara.
Los parámetros que intervienen en la información de la imagen RGB-D externa y la cámara se pueden calcular las coordenadas de cualquier pixel en el sistema de coordenadas.
El campo de la cámara de vista, las coordenadas del punto de obstáculos en la cámara sistema de coordenadas es el punto de datos de nube del sensor, es decir, los datos de punto de enturbiamiento en la cámara de sistema de coordenadas. datos de nubes de puntos sensores se pueden calcular a partir de las coordenadas de la imagen de la cámara el RGB-D proporcionado referencia interna y.
Las coordenadas del punto de obstrucción en todo el sistema de coordenadas, el mapa es la nube de puntos, es decir, los datos de nubes de puntos en el sistema de coordenadas. mapa de datos de nube de puntos se puede calcular en base a las coordenadas que la imagen RGB-D de la cámara y la referencia interna de referencia externa.
https://blog.csdn.net/ff_xun/article/details/85318093
Referencias
"robótica, visión y control de máquinas"
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html
http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5719350.html
