Führen Sie Sie Schritt für Schritt durch, um den ORBSLAM3-Quellcode (27) zu lernen. Tracking.cc GrabImageStereo Einführung

Inhaltsverzeichnis

I. Einleitung

2. Code

2.1 Vollständiger Code

2.2 cvtColor

---

I. Einleitung

    Dieser Code ist eine GrabImageStereoFunktion namens , die zu einer TrackingKlasse namens gehört. Der Hauptzweck dieser Funktion besteht darin, Merkmale aus zwei Eingabebildern (linkes Bild und rechtes Bild) zu extrahieren, einen neuen Frame (Frame) zu erstellen und den Frame zu verfolgen. Hier ein kurzer Überblick über die Hauptschritte und Komponenten der Funktion:

1. Eingabeparameter :
   • imRectLeftund imRectRight: zwei Eingabebilder &