1. KITTI 데이터 세트 다운로드
1. 공식 홈페이지 다운로드(사이언스인터넷)
공식 웹사이트: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php
동기화된 + 수정된 데이터 및 교정 파일 다운로드
2. 썬더 다운로드
여기에는 시퀀스 00~10의 데이터 세트가 구성되어 있습니다.
참조 링크:
키티 데이터 세트 Raw Data와 00-10 Ground Truth 간의 대응 다음은
순서대로 배열되어 있으며 시퀀스 00~10입니다. 다운로드 후 sync.zip 끝에 압축된 패키지가 있습니다.
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0027/2011_10_03_drive_0027_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0042/2011_10_03_drive_0042_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_drive_0034/2011_10_03_drive_0034_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_drive_0067/2011_09_26_drive_0067_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0018/2011_09_30_drive_0018_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0020/2011_09_30_drive_0020_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0027/2011_09_30_drive_0027_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0028/2011_09_30_drive_0028_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0033/2011_09_30_drive_0033_sync.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_drive_0034/2011_09_30_drive_0034_sync.zip
다음은 교정 파일입니다.
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_26_calib.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_09_30_calib.zip
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/raw_data/2011_10_03_calib.zip
2. KITTI 데이터 세트를 rosbag 패키지로 변환
1.kitti2bag 설치
pip install kitti2bag
2. 사전 준비, 폴더 배치(여기서는 일련번호 01, 2011_10_03_drive_0042_sync.zip 데이터 세트를 예로 사용함)
먼저 새 KITTI 폴더를 생성하고 새 KITTI 폴더에 새 01 폴더를 생성한 후 2011_10_03_drive_0042_sync.zip을 다운로드합니다. 01 폴더에 압축을 푼
후 다운로드한 2011_10_03_calib.zip 파일의 압축을 풀고 세 개의 txt 파일을 다음 위치에 복사합니다
: /home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync/2011_10_03
그런 다음 kitti2bag 도구를 사용하여 copy KITTI 데이터 세트를 rosbag 패키지로 변환하고
2011_10_03 폴더가 있는 디렉터리로 이동하여
경로: /home/yjf/KITTI/01/2011_10_03_drive_0042_sync
후 kitti2bag 명령을 실행합니다.
kitti2bag -t 2011_10_03 -r 0042 raw_synced
참고: 0042는 드라이브 개수이며,
다운로드한 데이터 세트의 드라이브 변환이 완료되면 현재 디렉터리에 백이 생성된 것을 확인할 수 있습니다.
