El código MATLAB implementa el seguimiento de la trayectoria del UAV basado en datos de pseudorango de multiplicación mínima no lineal
El seguimiento de la trayectoria de los vehículos aéreos no tripulados (UAV) es una de las tareas importantes de la navegación y el control de los UAV. En este artículo, utilizaremos MATLAB para implementar un algoritmo de seguimiento de trayectoria de UAV basado en datos de pseudorango de multiplicación mínima no lineal. Introduciremos los principios del algoritmo y proporcionaremos el código MATLAB correspondiente.
Principio del algoritmo
El algoritmo de seguimiento de trayectoria del UAV se basa en datos de pseudorango de multiplicación mínima no lineal e incluye principalmente los siguientes pasos:
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Recopilación de datos: Utilice sensores para obtener los datos de posición y actitud del dron. Generalmente se utiliza un receptor del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) para obtener la información de posición global del dron.
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Medición de pseudodistancia: utilice la señal GPS recibida para calcular los valores de medición de pseudodistancia entre el dron y varios satélites. Estos datos de pseudodistancia se utilizan para calcular la distancia entre el dron y el satélite.
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Multiplicación mínima no lineal: utilice el algoritmo de multiplicación mínima no lineal para optimizar la posición y actitud del dron y los datos de pseudorango. Este algoritmo estima la posición y actitud del UAV minimizando el pseudorango residual.
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Generación de trayectoria: genera la trayectoria del dron en función de los datos de posición y actitud optimizados. La generación de trayectorias puede emplear algoritmos de interpolación o suavizado para obtener trayectorias suaves y continuas.
Implementación de código MATLAB
El siguiente es un código de muestra que utiliza MATLAB para implementar el seguimiento de la trayectoria del UAV basado en datos de pseudorango de multiplicación mínima no lineal:
% 参数设置
numSatellites = 4; % 卫星数量
numIterations