Primero, necesita conocer las direcciones IP de Raspberry Pi y la máquina virtual, por ejemplo, la dirección de Pi es 10.206.1.206 y la dirección IP de la máquina virtual es 10.199.96.235.
Lo primero que debe hacer es configurar las variables de entorno, que deben configurarse tanto en la máquina virtual como en la Raspberry Pi (tanto la Raspberry Pi como la máquina virtual están equipadas con el sistema ros y la configuración del sistema del La máquina virtual es Ubuntu20.04 + versión noética ros. La versión del sistema de Raspberry Pi es el sistema oficial Raspberry Pi + versión noética ros)
vim ~/.bashrc #Modificar archivo de configuración
#Lo que se cambia aquí es el archivo de configuración en la máquina virtual, el objetivo principal es conectar SSH entre sí.
exportar ROS_MASTER_URI=http://dirección IP de Raspberry Pi:11311
exportar ROS_HOSTNAME=dirección IP de la máquina virtual#Del mismo modo, el archivo de configuración en Raspberry Pi cambió aquí
exportar ROS_MASTER_URI=http://dirección IP de Raspberry Pi:11311
exportar ROS_HOSTNAME=dirección IP de Raspberry Pi
Después de modificar el archivo de configuración, debe ejecutar el comando en Raspberry Pi:
roslaunch Turtlebot_bringup minimal.launch #Lanza el territorio del robot
Con respecto al problema de visualización de MobaXterm, debe usar la pantalla para ejecutar la interfaz qt.
ingrese el comando:
eco $ PANTALLA
#Ingrese la dirección correspondiente de la pantalla, por ejemplo: 10.0
El entorno virtual de Python que usa una máquina virtual de forma remota no se explicará aquí. Baidu es lo mismo que conectarse a un servidor remoto. (Me encontré con el problema de no poder encontrar el paquete rospy. Para solucionar este problema, recomiendo:
Utilicé la aplicación #CSDN# para descubrir un blog con contenido técnico. Amigos, vayan a "Rospy no se puede cargar en pycharm". Miremos juntos https://blog.csdn.net/stevephone/article/details/121854484. utm_source=app&app_version=4.21.0&code=app_1562916241&uLinkId=usr1mkqgl919blen)
En este punto, debe configurar en pycharm y buscar
Modifique la dirección IP, donde ROS_MASTER_URL es la IP de Raspberry Pi, ROS_HOSTNAME es la dirección IP de la máquina virtual y DISPLAY es el número de dirección mostrado arriba, por ejemplo: 10.1
