1. Introducción
Como función importante del módulo dreamview, sim_control puede ayudarnos en la función del módulo de planificación de pruebas. Puede simular sin utilizar un simulador (como lgsvl, carla) para simular el funcionamiento del vehículo.
El módulo de planificación planifica una trayectoria para el vehículo autónomo en función de la información del entorno circundante percibida por la ruta (módulo de navegación), la predicción (módulo de percepción) y la información de navegación y posicionamiento del mapa (incluidas coordenadas, velocidad, aceleración, tirones, tiempo, etc.) y luego pasar esta información al módulo de control.
Después de habilitar la función sim_control, no es necesario habilitar el módulo de control, porque sigue perfectamente la trayectoria planificada por el módulo de planificación, por lo que podemos poner el punto final en la depuración del módulo de planificación.
2. Introducción al proceso
3. Código
bool SimControl::PerfectControlModel(TrajectoryPoint*