En primer lugar, debe comprender que el módulo de Planificación se basa en los niveles de Escenario, Etapa y Tarea, a saber: Escenario -> Paso -> Método de toma de decisiones específico. Apollo puede hacer frente a diferentes escenarios viales a los que se enfrenta la conducción autónoma, todos los cuales se registran y gestionan a través de Scenario. El escenario utiliza una máquina de estados finitos para juzgar y seleccionar la escena de conducción actual. Hay varias etapas en cada escenario, que se refieren a los pasos aproximados que deben ejecutarse en la escena actual.
El módulo de planificación planifica una trayectoria para el vehículo autónomo en función de la información del entorno circundante percibida por la ruta (módulo de navegación), la predicción (módulo de percepción) y la información de navegación y posicionamiento del mapa (incluidas coordenadas, velocidad, aceleración, tirones, tiempo, etc.) y luego pasar esta información al módulo de control.
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1. enfoque_etapa
Ruta del código: module/planning/scenarios/traffic_light/unprotected_left_turn/stage_approach.cc
Las funciones implementadas en esta parte realizan el juicio de los semáforos en línea recta y ingresan al área de espera después de esperar la luz verde en línea recta.
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