[Diao Ye aprende a programar] Arduino práctico (108) --- Experimento del módulo de sensor de tres ejes GY-521 programación de simulación Linkboy de código abierto tres casos

En Internet se ha difundido ampliamente la referencia a 37 sensores y actuadores, de hecho, debe haber más de 37 módulos de sensores compatibles con Arduino. En vista del hecho de que tengo a mano algunos módulos de sensores y actuadores, de acuerdo con el concepto de practicar el conocimiento verdadero (debe hacerse), con el propósito de aprender y comunicarme, voy a intentar una serie de experimentos uno por uno. uno, independientemente del éxito (el programa se lleva a cabo) o no, se registrarán: pequeños avances o problemas sin solución, con la esperanza de inspirar a otros.

[Arduino] Experimentos de la serie de módulos de 168 sensores (código de datos + programación de simulación + programación de gráficos)

Experimento 108: módulo MPU-6050 giroscopio electrónico de aceleración de tres ejes sensor 6DOF GY-521 (giroscopio de tres ejes + aceleración de tres ejes)

Diagrama esquemático eléctrico del módulo.

Diagrama de cableado experimental

[Arduino] Experimentos de la serie de módulos de sensores 168 (código de datos + programación de simulación + programación gráfica)
Experimento 108: módulo MPU-6050 giroscopio electrónico de aceleración de tres ejes Sensor 6DOF GY-521 (giroscopio de tres ejes + aceleración de tres ejes) Proyecto
1: Pruebe el ejemplo de
cableado experimental del MPU6050:
Arduino------MPU 6050
5V-------------VCC
GND-----------GND
A4-- -- -------Línea de datos SDA IIC
A5-----------Línea de reloj SCL IIC
D2-----------PIN de interrupción INT

/*

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）

实验一百零八：MPU-6050模块 三轴加速度 电子陀螺仪6DOF GY-521传感器(三轴陀螺仪 + 三轴加速度)

项目之一：测试MPU6050示例

实验接线：

Arduino------MPU 6050

5V-------------VCC

GND-----------GND

A4-----------SDA IIC 数据线

A5-----------SCL IIC 时钟线

D2-----------INT 中断脚

*/



#include "I2Cdev.h"

#include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h"

//#include "MPU6050.h" 

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

  #include "Wire.h"

  #endif

MPU6050 mpu;

#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

#define LED_PIN 13 

bool blinkState = false;

// MPU control/status vars

bool dmpReady = false;  

uint8_t mpuIntStatus;  

uint8_t devStatus;    

uint16_t packetSize;   

uint16_t fifoCount;   

uint8_t fifoBuffer[64]; 

Quaternion q;      

VectorInt16 aa;     

VectorInt16 aaReal;   

VectorInt16 aaWorld;   

VectorFloat gravity;  

float euler[3];     

float ypr[3];      

uint8_t teapotPacket[14] = {
    
     '

, 0x02, 0,0, 0,0, 0,0, 0,0, 0x00, 0x00, '\r', '\n' };

volatile bool mpuInterrupt = false;   

void dmpDataReady() {
    
    

  mpuInterrupt = true;

}

void setup() {
    
    

  #if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_ARDUINO_WIRE

    Wire.begin();

    TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)

  #elif I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE

    Fastwire::setup(400, true);

  #endif

  Serial.begin(115200);

  while (!Serial); 

  Serial.println(F("Initializing I2C devices..."));

  mpu.initialize();

  Serial.println(F("Testing device connections..."));

  Serial.println(mpu.testConnection() ? F("MPU6050 connection successful") : F("MPU6050 connection failed"));

  Serial.println(F("\nSend any character to begin DMP programming and demo: "));

  while (Serial.available() && Serial.read()); 

  while (!Serial.available());         

  while (Serial.available() && Serial.read()); 

  Serial.println(F("Initializing DMP..."));

  devStatus = mpu.dmpInitialize();

  mpu.setXGyroOffset(220);

  mpu.setYGyroOffset(76);

  mpu.setZGyroOffset(-85);

  mpu.setZAccelOffset(1788); 

  if (devStatus == 0) {
    
    

  

    Serial.println(F("Enabling DMP..."));

    mpu.setDMPEnabled(true);

    Serial.println(F("Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)..."));

    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);

    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    Serial.println(F("DMP ready! Waiting for first interrupt..."));

    dmpReady = true;

    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();

  } 

  else {
    
    

     

    Serial.print(F("DMP Initialization failed (code "));

    Serial.print(devStatus);

    Serial.println(F(")"));

  }

  // configure LED for output

  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

}

void loop() {
    
    

  if (!dmpReady) return;

  while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize) {
    
    

  }

  mpuInterrupt = false;

  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

  fifoCount = mpu.getFIFOCount();

  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
    
    

     

    mpu.resetFIFO();

    Serial.println(F("FIFO overflow!"));

  } else if (mpuIntStatus & 0x02) {
    
    

    while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

    mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

     

    fifoCount -= packetSize;

    #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION

      

      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

      Serial.print("quat\t");

      Serial.print(q.w);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(q.x);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(q.y);

      Serial.print("\t");

      Serial.println(q.z);

    #endif

    #ifdef OUTPUT_READABLE_EULER

      

      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetEuler(euler, &q);

      Serial.print("euler\t");

      Serial.print(euler[0] * 180/M_PI);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(euler[1] * 180/M_PI);

      Serial.print("\t");

      Serial.println(euler[2] * 180/M_PI);

    #endif

    #ifdef OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

     

      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);

      mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);

      Serial.print("ypr\t");

      Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);

      Serial.print("\t");

      Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);

    #endif

    #ifdef OUTPUT_READABLE_REALACCEL

       

      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);

      mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);

      Serial.print("areal\t");

      Serial.print(aaReal.x);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(aaReal.y);

      Serial.print("\t");

      Serial.println(aaReal.z);

    #endif

    #ifdef OUTPUT_READABLE_WORLDACCEL

      

      mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetAccel(&aa, fifoBuffer);

      mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);

      mpu.dmpGetLinearAccel(&aaReal, &aa, &gravity);

      mpu.dmpGetLinearAccelInWorld(&aaWorld, &aaReal, &q);

      Serial.print("aworld\t");

      Serial.print(aaWorld.x);

      Serial.print("\t");

      Serial.print(aaWorld.y);

      Serial.print("\t");

      Serial.println(aaWorld.z);

    #endif

   

    #ifdef OUTPUT_TEAPOT

       

      teapotPacket[2] = fifoBuffer[0];

      teapotPacket[3] = fifoBuffer[1];

      teapotPacket[4] = fifoBuffer[4];

      teapotPacket[5] = fifoBuffer[5];

      teapotPacket[6] = fifoBuffer[8];

      teapotPacket[7] = fifoBuffer[9];

      teapotPacket[8] = fifoBuffer[12];

      teapotPacket[9] = fifoBuffer[13];

      Serial.write(teapotPacket, 14);

      teapotPacket[11]++; 

    #endif

    blinkState = !blinkState;

    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);

    delay(1000);

  }

}

Retorno de puerto serie experimental

La traducción del mensaje del puerto serie (cuando D2 no está conectado)
está inicializando el dispositivo I2C...
probando la conexión del dispositivo...
la conexión MPU6050 es exitosa

Envíe un carácter arbitrario para iniciar la programación y demostración de DMP:
Inicializando DMP...
Habilitando DMP...
Habilitando la detección de interrupciones (Arduino interrupción externa 0...)
¡DMP listo! Esperando la primera interrupción...

Programación experimental de simulación de código abierto (Linkboy V4.63)

Retorno de puerto serie experimental

Las líneas naranja, violeta y negra son los valores de aceleración de los ejes X\Y\Z, que son muy sensibles y cambiarán mucho con un ligero movimiento, el valor está entre -32000 y 32000.

Gráfico de escena experimental