El tema del concurso escolar es el siguiente:
Análisis del tema:
Entre los requisitos básicos, además del seguimiento básico del movimiento del coche, hay dos puntos más importantes:
(1) Es necesario diseñar de forma independiente la PCB (incluido el control principal y el controlador)
(2) El automóvil puede pasar la "línea de interferencia"
En la parte de juegos, el almacenamiento y el almacenamiento independientes también son lugares que necesitan atención.
El análisis del tema es como el anterior, y luego el proceso de resolución de problemas se puede dividir en cuatro pasos:
A. Hacer PCB.
B. Ensamble el carro.
C. Código de seguimiento.
D. Puesta en marcha del sitio.
A. Hacer PCB.
La función de la placa de circuito es reducir el uso de líneas DuPont, de modo que el rendimiento general del automóvil sea limpio y se mejore la eficiencia. La esencia de la placa de circuito es dibujar líneas DuPont, módulos, etc. en la placa.
No hables mucho mandarín y ve directamente al proceso de producción.
1. Descarga EasyEDA.
Descárgalo en el sitio web oficial.
2. Dibuje la placa PCB.
En EasyEDA, dibuje el siguiente contenido en el diagrama esquemático:
Interfaz de encabezado hembra A.stm32.
B. Módulo de accionamiento del motor.
C. Módulo de potencia.
D. La interfaz hembra del módulo infrarrojo.
Interfaz de encabezado hembra de pantalla E.OLED (selección de imágenes, para una fácil depuración).
F. La interfaz hembra del módulo de medición de velocidad (imagen seleccionada, se puede usar para el anillo interno pid y ajustar con precisión la velocidad del motor, se recomienda como elemento de actualización).
Luego, realice cableado, anotación, tendido de cobre y otras operaciones en el diagrama de PCB. Para contenido específico de producción de PCB, puede buscar el contenido de la estación b, o encontrarlo en CSDN.Si solo desea dibujar un PCB simple, también puede leer mi otro blog.
3. Haz un pedido.
Elija EasyEDA no solo por su comodidad, sino también por su embarque gratuito. Se pueden encontrar formas y pedidos gratuitos específicos en línea. Principalmente, no necesita elegir parches SMT, puede ejercitar su propia capacidad de soldadura parchándolos usted mismo.
B. Montaje del carro.
El esquema de montaje del coche se incluye en los materiales distribuidos. Entonces, en la asamblea específica, no hay nada que decir. Lo siguiente es solo una experiencia.
Tenga en cuenta que al conectar el módulo de seguimiento infrarrojo, acerque un poco los dos módulos del medio y un poco más lejos los módulos de ambos lados. Porque los dos módulos en el medio son para la función de "caza", mientras que los módulos en ambos lados son para la función de "juzgar el estado". Al buscar una línea, el más cercano puede hacer que el automóvil ajuste su posición de manera más oportuna y evitar sacudidas. Al evaluar el estado, si detecta que el frente está en un ángulo agudo, etc., el giro hacia adelante se puede detectar lo antes posible.
Tenga en cuenta que cuando monte el motor, deje que la interfaz del motor mire hacia afuera para facilitar el cableado.
Si desea utilizar el módulo de medición de velocidad, puede consultar la estación b para encontrar tutoriales específicos.
El módulo de seguimiento infrarrojo en el material es un módulo de tres interfaces de cuatro hilos, por lo que no es realista usar AD para pid.Si es necesario, puede usar un módulo de seguimiento de cuatro interfaces de tres hilos para usar pid para encontrar la posición del coche con mayor precisión. (¡Liao lao nb!)
C. Código de seguimiento.
En la parte de rastrear el código, este artículo no usará el código directamente (el blog anterior tiene un pellizco), pero explicará cómo se usa el código del módulo.
Para el aprendizaje básico, puede ver el video stm32 de la Universidad de Jiangke. (¡Yyds de la Universidad de Jiangsu!)
Para realizar el seguimiento del coche, se requieren principalmente los siguientes códigos de módulo
1. Código PWM (el código básico para controlar la rotación del motor)
2. Código de accionamiento del motor (funciones que pueden hacer que el motor gire a cualquier velocidad y realizar giros a la izquierda, a la derecha, en línea recta, etc.)
3. Código de búsqueda (al detectar el puerto GPIO, este código puede procesar la posición de la línea negra detectada por el módulo de seguimiento infrarrojo y cómo asignar un valor al motor)
4. Código del módulo de medición de velocidad (opcional) (compare la velocidad actual del motor con la velocidad objetivo del motor y haga que la velocidad actual del motor sea lo más cercana posible a la velocidad objetivo del motor).
5. Código de búsqueda de tipo AD (opcional) (juzga la posición a través de una entrada analógica, similar al código de búsqueda básico).
6. Código de pantalla OLED (opcional) (para que la depuración sea más conveniente, por supuesto, también puede usar el puerto serie para conectarse a la computadora para la depuración).
Por lo tanto, es muy simple hacer un código que básicamente es utilizado por el auto rastreador. Además, la dificultad de este problema no está en la producción del automóvil.
D. Depuración.
En la parte de depuración, habla principalmente de algunas formas de resolver el problema. (La depuración real es usar el automóvil para conducir continuamente en la línea negra para ajustar los parámetros del motor para que se puedan completar algunas tareas).
Problemas difíciles de resolver:
1. Sobre una esquina afilada.
La razón principal de la imposibilidad de atravesar esquinas afiladas es que no hay suficientes giros, por lo que existen dos soluciones para la falta de giros: 1. En el hardware, los módulos de seguimiento de infrarrojos en ambos lados están más alejados, por lo que las esquinas se pueden identificar antes. 2. El software permite que se ejecute el estado de ejercicio anterior cuando no se detecta la línea negra, y el pie seguirá girando aunque no se gire.
2. Pase la línea de interferencia.
Esta parte es sin duda la dificultad de esta pregunta. Mi plan es: si es en el sentido de las agujas del reloj, deje que el módulo de seguimiento infrarrojo de la izquierda tenga la máxima prioridad (se puede usar la declaración if-else if, o se puede usar una función de interrupción). Si la detección en el lado izquierdo es exitosa, gire a la izquierda directamente, deje que el automóvil esté siempre en la línea más externa. Para evitar una rotación excesiva, el módulo de seguimiento infrarrojo de la izquierda puede estar un poco más cerca de los dos módulos del medio.
3. Entrega y almacenamiento independientes.
Al salir del almacén de forma independiente, puede girar directamente a la derecha antes de rastrear el código e ingresar al modo de seguimiento de línea después de detectar la línea negra. Entrar en el almacén es girar a la derecha con retraso cuando se detectan líneas negras (la misma línea de parada que en el título) en el seguimiento de cuatro vías.
4. Requisitos de velocidad.
En términos de velocidad, el uso de pid puede aumentar la velocidad general. También puede aumentar el voltaje de entrada, cuanto más cerca de 12v, mayor será la velocidad del motor con el mismo pwm. Cuanto mayor sea la velocidad, menos tiempo se tarda en detectar. Así que no intente alta velocidad sin completar el seguimiento a baja velocidad.
fin:
También soy estudiante de primer año y solo tengo una experiencia simple en la fabricación de un automóvil de seguimiento. Por lo tanto, este blog no es un contenido de blog profesional y solo se puede compartir como una experiencia. Espero que los lectores ganen algo. Cualquier error o adición también se puede comunicar en el área de comentarios. Llevar adelante el espíritu del código abierto, comenzando desde el primer año ~