脚本

#! /bin/bash

# A script to start ros:melodic-desktop-full in docker.
# You need to install the latest docker first.
# Author: liuqixuan.cn
# Email: [email protected]

# set -x
RES_NAME=ros
TAG=melodic-desktop-full

if [[ -z `which docker` ]]
then
    echo "Can't find docker. You need to install the latest docker first."
    exit
fi

if [[ `docker images $RES_NAME:$TAG | grep $TAG | wc -l` == 0 ]]
then
    echo "Docker image $RES_NAME:$TAG not exist!"
    echo
    echo "Do you want to setup docker image now? It will take about 20 minutes and 3GB disk space."
    read -t 20 -p "(wait 20 sec) Enter your choce: [y/N]" choice
    choice=${choice:-n} # Default is No
    if `echo $choice | grep -qi n`; then echo -e "\033[1m\033[32mAbort.\033[0m" && exit; fi # Uniform cases through grep
    echo
    dir="$(mktemp -d)"
    script="$dir/Dockerfile"
    if [[ ! (-f "$script" && -s "$script") ]]
    then
        echo -e "\033[1m\033[32mWrite script to\033[0m $script"
        cat>"$script"<<EOF
# FROM ubuntu:18.04
FROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04
LABEL Description="A Dockerfile to setup $RES_NAME:$TAG" Author="liuqixuan" Version="1.0"
# Official sources.list
ARG sourcelist="http://packages.ros.org/ros/ubuntu"
# Mirrors sources.list
# ARG sourcelist="http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/"
# ARG sourcelist="http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/"
# ARG sourcelist="http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/"
ARG workdir="/root/catkin_ws"
ARG DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
ARG APT_KEY_DONT_WARN_ON_DANGEROUS_USAGE=YES
ENV XDG_RUNTIME_DIR="/tmp/runtime-root"
RUN set -x \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y --no-install-recommends gnupg2 curl vim git xarclock \
    && sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb \${sourcelist} \${DISTRIB_CODENAME} main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' \
    && curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | apt-key add - \
    && apt-get update \
    && apt-get install -y --no-install-recommends ros-melodic-desktop-full \
    && echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc \
    && bash -c '. ~/.bashrc' \
    && apt-get install -y --no-install-recommends python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential \
    && rosdep init \
    && rosdep update \
    && apt-get autoremove -y \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/* \
 	&& mkdir \${XDG_RUNTIME_DIR} && chmod 700 \${XDG_RUNTIME_DIR} \
 	&& mkdir \${workdir} \
    && set +x
WORKDIR \${workdir}
ENTRYPOINT ["/bin/bash"]
EOF
    fi
    echo -e "\033[1m\033[32m docker build -f $script -t $RES_NAME:$TAG --network host $dir\033[0m"
    docker build -f "$script" -t $RES_NAME:$TAG --network host "$dir"
    if [ $? == 0 ]
    then
        echo -e "\033[1m\033[32m\nBuild finished!\n\033[0m"
    else
        echo -e "\033[1m\033[31m\nBuild failed!\033[0m"
        echo "Most problems are caused by network connection, please check your network on host machine, then try again."
        exit 1
    fi
    rm -rf "$dir"
fi

# Enabel XServer
echo -e "\033[32m xhost +local:\033[0m"
xhost +local:docker

# Starting docker containers
CONTAINER_NAME=$RES_NAME
STATUS=$(docker ps -a --format "{
     
     {.Names}}\t{
     
     {.Status}}" | grep -m 1 $CONTAINER_NAME$'\t' | awk '{print $2}')
ENV="DISPLAY=$DISPLAY"
MOUNT_FROM="/tmp/.X11-unix/"
MOUNT_TO="/tmp/.X11-unix"

if [[ $1 == "-c" ]]
then
    echo -e "\033[32m docker stop $CONTAINER_NAME\033[0m"
    docker stop $CONTAINER_NAME
    echo -e "\033[32m docker rm $CONTAINER_NAME\033[0m"
    docker rm $CONTAINER_NAME
    exit
fi

if [ -z $STATUS ]
then
    CMD="docker run -it --gpus all --name $CONTAINER_NAME"
    if [ -n $ENV ]; then CMD=$CMD" -e $ENV"; fi
    if [[ -n $MOUNT_FROM && -n $MOUNT_TO ]]; then CMD=$CMD" -v $MOUNT_FROM:$MOUNT_TO"; fi
    CMD=$CMD" $RES_NAME:$TAG"
    echo -e "\033[32m $CMD\033[0m"
    $CMD
elif [ $STATUS == "Up" ]
then
    echo -e "\033[33m Attaching to $CONTAINER_NAME \033[0m"
    docker exec -it $CONTAINER_NAME bash
elif [ $STATUS == "Exited" ]
then
    echo -e "\033[32m docker restart $CONTAINER_NAME \033[0m"
    docker restart $CONTAINER_NAME
    echo -e "\033[32m docker exec -it $CONTAINER_NAME bash \033[0m"
    docker exec -it $CONTAINER_NAME bash
else
    echo -e "\033[31m Unknown $CONTAINER_NAME Status: $STATUS \033[0m"
fi

使用説明書

ローカル PATH ( など~/.local/bin)の下に新しいファイルを作成しros-docker-run、上記のコードを貼り付け、chmod 755 ros-docker-run実行可能権限を追加するために使用します。実行スクリプトを使用すると、ros イメージが自動的にビルドされ、コンテナーが起動されます。コンテナーが以前にビルドまたは起動されている場合は、コンテナーに再接続されます
。を使用すると、コンテナが空になって削除され、すべての変更が無効になります。最初に必ず変更を保存してください。ros-docker-run
ros-docker-run -cdocker commit

脚本解析

まず、ホストに docker がインストールされているかどうかを確認し、インストールされていない場合は終了します。
次に、このスクリプトで ros イメージが構築されているかどうかを確認し、構築されていない場合は、/tmp に一時ディレクトリが生成され、そのディレクトリに Dockerfile の内容が出力され、イメージが構築さdir="$(mktemp -d)"れscript="$dir/Dockerfile"ますdocker build -f "$script" -t $RES_NAME:$TAG --network host "$dir"。イメージの名前を付けます$RES_NAME:$TAG。このコードはに適していますros:melodic-desktop-full。

rosdep init接続できないためにエラーを報告する一般的な実行についてはraw.githubusercontent.com、最初に Dockerfile 内のホストを変更するステートメントを追加し、その後--network hostビルドコマンドにオプションを追加するように変更しました。このように、ホストマシンがアドレスにアクセスできる限り、ミラーもそのアドレスにアクセスできるはずです。
したがって、ホストの/etc/hostsファイルを変更して追加することで、199.232.96.133 raw.githubusercontent.comこの問題を解決できます。
他のネットワーク問題の解決策も同様です。

次に、スタートアップフェーズが始まります。
まず、ホストの XServer がローカルコンテナからの出力を受信できるようにします。xhost +local:
次に、コンテナの現在のステータスを確認します。ステータスが空の場合は、コンテナが起動されていないことを意味します。$CMD起動コンテナを使用します。

CMD="docker run -it --gpus all --name $CONTAINER_NAME" -e $ENV -v $MOUNT_FROM:$MOUNT_TO $RES_NAME:$TAG

--gpus all: Nvidia GPU サポートを有効にする
--name $CONTAINER_NAME"：$CONTAINER_NAME後でコンテナの状態を確認するために設定すると便利です
ENV="DISPLAY=$DISPLAY": モニターIDを設定します
$MOUNT_FROM:$MOUNT_TO: x11 インターフェイスを設定します

ピットに足を踏み入れて注意してください。

このオプションを追加すると、--network=hostコンテナ内でrosrun rviz rvizGUI を必要とするノードを実行するときに次のエラーが報告されます。
dbus[XXX]: The last reference on a connection was dropped without closing the connection. This is a bug in an application. See dbus_connection_unref() documentation for details.

オプションを追加する必要がある場合は、GUI を正常に表示するために同時にオプションを--network=host追加する必要がありますが、これはホストシステムファイルに脅威を与える可能性があるため、推奨されません。--priviledged

コンテナーが実行中 (Up) の場合は、docker exec -it $CONTAINER_NAME bashアクセスコンテナーを使用します。これは、新しいターミナルウィンドウを開くのと同じです。
コンテナが停止 (Exited) している場合は、再起動されdocker restart $CONTAINER_NAMEて接続されます。
その他の珍しい状態については、ご自身で対処してください。

Dockerfile の解析

以下に、Dockerfile の内容 (スクリプトの 33 行目から 64 行目) を簡単に紹介します。
最初はこれをFROM ubuntu:18.04使ってビルドしていましたが、後でガゼボなどのコンポーネントにはまだ nvidia ドライバーのサポートが必要であることがわかり、ベースイメージをに変更しましたFROM nvidia/cudagl:10.2-base-ubuntu18.04。
次に ROS ソースです。デフォルトでは公式ソースが使用されます。ネットワークが利用できない場合は、後で他のミラーソースのコメントをキャンセルして、公式ソースを置き換えることができます。
次に、デフォルトの作業ディレクトリがあります/root/catkin_ws。
次に、対話型の動作と、apt を禁止する警告文があります。
このXDG_RUNTIME_DIR設定の目的は、GUI 使用時に必ず表示される警告を回避することですQStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set。(私の他のブログを参照してください)
次に、apt によってインストールされるツールがあります。このうち、gnupg2とはcurlapt-keyのインストールが必要で、残りのvim、git、xarクロックはよく使われるツールで、xarクロックはGUI表示機能をテストできます。
次のステップは、ros-melodic-desktop-full オントロジーとさまざまなサードパーティライブラリをインストールすることです。
次に、ROS の構築です。
次に、さまざまなキャッシュを削除します。
次に、XDG_RUNTIME_DIR権限を作成して設定します。
最後に、作業ディレクトリに切り替えて、ユーザーがイメージをロードするためのデフォルトのエントリポイントを設定します/bin/bash。

Docker は、ros-melodic-desktop-full のスクリプトを自動的にインストール、開始、アクセス、および終了します。

脚本

使用説明書

脚本解析

Dockerfile の解析

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