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La curva de Dubins y la curva de Reeds-Shepp son algoritmos de planificación de rutas muy importantes en las industrias de robótica y conducción autónoma.Pueden generar de manera efectiva la ruta más corta en diferentes escenarios y garantizar la viabilidad y seguridad de la ruta. Este artículo presentará en detalle los conceptos básicos de la curva de Dubins y la curva de Reeds-Shepp, la implementación de algoritmos y la aplicación en el campo de la robótica y la conducción automática.
1. Curva de Dubins
Una curva de Dubins es un camino más corto que conecta dos puntos.Este camino se compone de una serie de segmentos de línea y arcos, donde el radio del arco es fijo. La curva de Dubins fue inventada por el ingeniero estadounidense LJ D en 1957.