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Con el rápido desarrollo de la robótica y las tecnologías de conducción autónoma, los marcos de comunicación de código abierto desempeñan un papel importante en las industrias de la robótica y la conducción autónoma. ROS1.0 es un marco de código abierto ampliamente utilizado en el campo de la robótica, ROS 2.0 es su versión mejorada y CyberRT es el marco de comunicación de la plataforma de conducción autónoma Baidu Apollo. Tanto ROS como ROS 2.0 se centran en la flexibilidad y el intercambio, y son adecuados para diversas aplicaciones robóticas. CyberRT se centra en el tiempo real y el alto rendimiento, y es adecuado para escenarios con altos requisitos de tiempo real, como la conducción autónoma. Elegir el marco correcto depende de los requisitos específicos de la aplicación y las preferencias del desarrollador. Este artículo comparará los tres marcos de comunicación de código abierto ROS, ROS 2.0 y CyberRT, y discutirá sus características y ventajas en la comunicación de conducción autónoma y robot.