Tanto la Raspberry Pi como la PC tienen ROS instalado, y luego usan Raspberry Pi ROS como host para ejecutar roscore. Para permitir que las ROS de las dos máquinas se comuniquen, debe configurar las siguientes variables de entorno en el archivo .bashrc archivo en la computadora:
# PC端.bashrc文件
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311 # ros主机ip(树莓派ip)
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.148 # ros本机ip（PC端ip）
Como resultado, al ejecutar el nodo de inicialización de rospy en pycharm en el lado de la PC, había un problema de no poder conectarse, y el valor de ROS_MASTER_URI se consideraba como la IP local (equivalente al hecho de que la variable de entorno en El archivo está en el archivo /opt/ros/melodic/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/rosenv.py. El archivo usa el método os.environ.get para obtener el valor de la variable de entorno ROS_MASTER_URI. Si existe no hay tal valor, se utiliza el valor predeterminado.
Así que probé el método os.environ.get en pycharm y descubrí que el valor ROS_MASTER_URI definido en .bashrc no se puede obtener, pero el valor ROS_MASTER_URI se puede obtener ejecutando el código python en la terminal, por lo que se puede determinar que pycharm es no está bien configurado y pycharm se ejecuta. Si es así, no se puede obtener el valor de la variable de entorno en el archivo .bashrc.
La solución es agregar manualmente el valor de la variable de entorno en pycharm, de la siguiente manera:
vuelva a ejecutar el programa para conectarse al nodo maestro con ROS_MASTER_URI configurado (tenga en cuenta que si desea modificar el valor de ROS_MASTER_URI en el futuro, no solo en
Debe modificarse en bashrc, y también debe modificarse en pycharm)